Служба приїжджає на місце спеціальною машиною, відкриває люк і очищує цю посудиною. Вивозить це в спеціальна місця. Індивідуальне завдання ;************************************************************************ ; ; MAIN PROGRAM ; ;************************************************************************ main: rsp
ld a, #%01111100 ld $04, a ld $05, a ld a, #%00110000 ld $03, a ; stop motor 1 ld a, #%00011111 ld $01, a ld $02, a ld a, #%00000000 ld $00, a ; stop motor 2
clr $80 LD A,#%00010000 ; завантажити маску джерела таймеру LD $0D,A ; джерело таймеру CNTR1 від так тової частоти
LD A,#%00001111 ;1000 LD $10,A ; ATR1 high LD $1b,A ; DCR2 high (pa4) LD A,#%00010000 ; завантажити маску вибору ШИМ на PA3 LD $12,A ; вибір ШИМ LD A,#%10000000 LD $11,A ; ATR1 low (0..255) LD A,#%10000001 ; значення = 1 LD $1C,A ; DCR2 low (pa4) LD A,#1 ; завантажити маску дозволу зміни ширини LD $21,A ; дати дозвіл на зміну ширини імпульсу ;============================================================================ ;jp MOTOR2 MOTOR1: ;============================================================================ call Read_Signal cp A, #10 ;Еталонне значення ;==============================our kroks============================ ld a, #10 CALL VLIVO1
ld a, #10 CALL VVERH1
ld a, #10 CALL VPRAVO1
ld a, #10 CALL VLIVO1
ld a, #10 CALL VVERH1
ld a, #10 CALL VPRAVO1 ld a, #10 CALL VLIVO1 ld a, #10 CALL VNIZ1 ld a, #10 CALL VPRAVO1 ld a, #10 CALL VLIVO1 ld a, #10 CALL VNIZ1 ld a, #10 CALL VPRAVO1 jp MOTOR1 ;============================================= VLIVO1: push a ld a, #%01110100 ;song ld $03, a call PAUSE_S ld a, #%00100100 ld $03, a call PAUSE_S ld a, #%01100000 ;song ld $03, a call PAUSE_S ld a, #%00000000 ld $03, a call PAUSE_S ld a, #%00010000 ld $03, a call PAUSE_S ld a, #%00011000 ld $03, a call PAUSE_S ld a, #%00111000 ld $03, a call PAUSE_S ld a, #%00111100 ld $03, a call PAUSE_S pop a dec a jrne VLIVO1 ld a, #%00110000 ld $03, a ; stop motor 1 RET ;============================================== VPRAVO1: push a ;8 ld a, #%00111100 ld $03, a call PAUSE_S ;7 ld a, #%00111000 ld $03, a call PAUSE_S ;6 ld a, #%00011000 ld $03, a call PAUSE_S ;5 ld a, #%00010000 ld $03, a call PAUSE_S ;4 ld a, #%00000000 ld $03, a call PAUSE_S ;3 ld a, #%00100000 ld $03, a call PAUSE_S ;2 ld a, #%00100100 ld $03, a call PAUSE_S ;1 ld a, #%00110100 ld $03, a call PAUSE_S pop a dec a jrne VPRAVO1 ld a, #%00110000 ld $03, a ; stop motor 1 RET ;============================================== VNIZ1: push A ld a, #%00000001 ;1 ld $00, a call PAUSE_S ld a, #%00000011 ;1-2 ld $00, a call PAUSE_S ld a, #%00000010 ;2 ld $00, a call PAUSE_S ld a, #%00000110 ;2-3 ld $00, a call PAUSE_S ld a, #%00000100 ;3 ld $00, a call PAUSE_S ld a, #%00001100 ;3-4 ld $00, a call PAUSE_S ld a, #%00001000 ;4 ld $00, a call PAUSE_S ld a, #%00001001 ;4-1 ld $00, a call PAUSE_S pop A dec A jrne VNIZ1 ld A,#%00000000 ld $00,A ; stop motor 2 RET
;============================================== VVERH1: push A ld a, #%00001000 ;4 ld $00, a call PAUSE_S
ld a, #%00001100 ;3-4 ld $00, a call PAUSE_S ld a, #%00000100 ;3 ld $00, a call PAUSE_S ld a, #%00000110 ;2-3 ld $00, a call PAUSE_S ld a, #%00000010 ;2 ld $00, a call PAUSE_S ld a, #%00000011 ;1-2 ld $00, a call PAUSE_S ld a, #%00000001 ;1 ld $00, a call PAUSE_S ld a, #%00001001 ;4-1 ld $00, a call PAUSE_S pop A dec A jrne VVERH1 ld A,#%00000000 ld $00,A ; stop motor 2
RET ;============================================= PAUSE_S: ld a, #6 l_pause: push a ld a, #255 l_pa: bset $2e, #6 dec a jrne l_pa pop a dec a jrne l_pause ret
Read_Signal: LD A,#%01100001 ; Завантажити в A маску настройки АЦП для ; PB0 LD $34,A ; Записати її в регістр ADCCSR, що дає дозвіл ан ;алогового вводу ; з ніжки PB0. M1: BTJF $34,#7,M1 ; Переписати біт EOC в CF і перейти на M1, ;якщо він нульовий. LD A,$35 ; Зчитати в регістр A отримане значення. ret dummy_rt: IRET ; Empty Procedure : Mean return to Main program.
