Мета роботи: опанування навиків виконання розрахунково-графічних схем робочих ПР.
Зміст завдання: виконання схеми та розрахунку параметрів вакуумного захвату ПР.
Порядок виконання роботи: робота складається з наступних процедур:
виконання в одному з векторних редакторів креслення схем вакуумного захвату та його ежектора для ПР.
виконання в середовищі математичного редактора MathCAD 12.0 Standard розрахунку параметрів вакуумного захватного органу ПР.
Теоретичні відомості та методика розрахунку конструктивних параметрів вакуумного захвату робота
До вакуумних ЗП належать такі пристрої, які удержують об’єкт виробництвазавдяки силі притягання, що виникає внаслідок різниці атмосферного й залишкового тисків у порожнині, утвореної присосом і поверхнею об’єкта – заготовки, деталі виробу.
Залежно від способу створення вакууму у внутрішній порожнині присоса розрізнюють наступні типи вакуумних ЗП: ежекторні, насосні та безнасосні. В останньому випадку вакуум створюється тільки через деформацію присоса при його контакті з базовою поверхнею виробу.
Глибина вакууму в еамері присоса і значення піднімальної сили залежать від характеристик джерела розрідження. У якості джерел розрідження в камері присоса ЗП використовують вакуумні й газоструминні насоси. Останні називаються також ежекторами.
Ежектори конструктивно значно простіші, ніж вакуумні насоси. Їх виконують, як правило, одноступінчастими і розміщують безпосередньо на кронштейні ЗП, з’єднуючи через канал підсмоктування повітря з одною чи кількома камерами присосів ЗП. На відміну від вакуумних насосів ежектори створюють невисокий вакуум. Однак простота їхньої конструкції, експлуатації зумовили досить широке застосування ежекторів.
Розрахунки:
Напір, що створюється ежектором (Н/м²):




Сумарний об’єм циліндрів, що працюють разом із захватом робота (м³):






Витрати стиснутого повітряна виході ежектора (м³/с):





Коефіцієнт ежекції:




Динамічний напір ежектуючої струмини (Н/м²):



Тиск повітря перед соплом (Па):



Швидкість витікання повітря із сопла (м/с):




Діаметр вихідного перерізу сопла (м):



Діаметр змішувальної ділянки (м):



Коефіцієнт динамічного напору:



Довжина змішувальної ділянки (м):



Відстань від сопла до змішувальної ділянки (м):



Довжина дифузора (м):




Висновок: під час виконання лабораторної роботи я опанував навики виконання розрахунково-графічних схем робочих ПР.
МІНІСТЕРСТВО ОСВІТИ І НАУКИ УКРАЇНИ
НАЦІОНАЛЬНИЙ УНІВЕРСИТЕТ "ЛЬВІВСЬКА ПОЛІТЕХНІКА"
Лабораторна робота № 2
з дисципліни „Основи робототехнічних систем”,
«Проектування вакуумного захватного пристрою промислового робота»
Роботу виконав: студент гр. РА-32
Каштелянський В.В
Перевірив: Смердова Т. А.
Львів – 2012