Мета роботи: ознайомитися з технічними характеристиками і номенклатурою основних показників ПР «Циклон - 3Б» і «Універсал – 5».
Основні теоретичні відомості
Промисловий робот – автоматична машина, що являє собою сукупність маніпулятора і перепрограмованого пристрою управління, який призначається для виконання у виробничому процесі рухомих і керуючих функцій, що замінює функції людини при переміщенні предметів виробництва і (або) технологічного оснащення.
Під маніпулятором (М) розуміють дистанційно керований пристрій, що являє собою розімкнений кінематичний ланцюг, оснащений робочим органом і у загальному випадку приводами для виконання рухомих функцій, що замінюють аналогічні функції руки людини при переміщенні об’єктів.
Пристрій управління ПР – пристрій для формування і видачі керуючих впливів

Технічна характеристика ПР «Циклон – 3Б»
Показник
Значення

Номінальна вантажопідйомність однієї руки, кг
3

Ти приводу
Пневматичний

Тип системи управління
Циклова

Кількість координат, що програмуються (поворот, підйом, висунення руки, поворот схопу), шт.
4

Найбільший кут повороту руки в горизонтальній площині, град
180

Найбільший вертикальний хід руки, мм
100

Найбільший хід висування руки, мм
600

Найбільший кут повороту схопу навколо подовжньої осі руки , град
180

Межі кутового розташування руки відносно подовжньої осі маніпулятора, град
+30...50

Кутова швидкість повороту руки, град
60

Швидкість підйому руки, м/с
0,08

Швидкість висунення руки, м/с
0,4

Точність позиціювання, мм:
за поворотом руки на радіусі 1400мм
за іншими координатами

±0,25
±0,1

Тиск повітря у мережі, мПа
0,5...0,6

Максимальна витрата повітря, м³/год
120

Маса:
маніпулятора, кг
пульта управління, кг

460
80




Технічна характеристика ПР «Універсал – 5»
Показник
Значення

Номінальна вантажопідйомність, кг
5

Тип приводу
Електро-
пневматичний

Кількість ступенів вільності:
що транспортують (поворот і підйом платформи, поворот і висунення руки), шт.
що орієнтують (обертання і згинання кисті), шт.

4
2

Діапазон переміщень:
- поворот платформи, град
- підйом платформи, мм
- поворот руки відносно осі ІІ – ІІ, град
- висунення руки, мм
- поворот схопу відносно осі ІІІ – ІІІ, град
- згинання схопу, град

330
400
240
700
180
180

Тип системи управління
Аналогового-позиційна

Найбільша швидкість:
- повороту платформи, град/с
- підйому платформи, м/с
- повороту руки, град/с
- висунення руки, м/с
- повороту схопу, град/с
- згинання схопу, град/с

30
0,1
45
0,17
180
90

Точність позиціювання, мм
±2

Тиск повітря у мережі, мПа
0,4

Маса:
маніпулятора, кг
пульта управління, кг

570
80


Висновок: під час виконання лабораторної роботи я ознайомився з технічними характеристиками і номенклатурою основних показників ПР «Циклон - 3Б» і «Універсал – 5».
ПР «Універсал – 5»

МІНІСТЕРСТВО ОСВІТИ І НАУКИ УКРАЇНИ
НАЦІОНАЛЬНИЙ УНІВЕРСИТЕТ "ЛЬВІВСЬКА ПОЛІТЕХНІКА"
Лабораторна робота № 1
з дисципліни „Основи робототехнічних систем”,
«Дослідження і порівняльний аналіз технічних характеристик промислових роботів»
Роботу виконав: студент гр. РА-32
Каштелянський В.В.
Перевірила: Смердова Т. А.
Львів – 2012