|
Разработка систем управления асинхронным двигателем с детальной разработкой программ при различных зонах управления.
МIНIСТЕРСТВО ОСВIТИ УКРАЇНИ
Державна Гiрнича Академiя України
Кафедра Автоматизацiї виробничiх процесiв
ПОЯСНЮВАЛЬНА
ЗАПИСКА
ДО ДИПЛОМНОГО ПРОЕКТУ
На тему: "Розробка системи керування асiнхронним
двигуном с детальним розробленням
программ при рiзних законах управлiння"
Студент групи АТс-92 Казначеєв В'ячеслав Сергiйович
Керiвник проекту: Соседка В.Л. ________________
Консультанти: Пацера С.Т. ________________
Мiрошник Г.А. ________________
Шереметьєва I.В. ________________
Завiдуючий кафедрою проф. Ткачев В.В. ________________
Днiпропетровськ
1997
РЕФЕРАТ
Дипломный проект стр. , рис. , табл.
Проектирование системы, система управления, асинхронный
двигатель, закон управления, цифровой сигнал, реализация,
интегральная микросхема, переходный процесс, расчет.
Описан объект автоматического управления - асинхронный
двигатель. Цель работы- разработка системы управления асин-
хронным двигателем с разработкой программы при различных
законах управления. Выполнен обзор существующих схем
управления и сформулированы технические требования к си-
стеме. Показано, что частотное управление асинхронным дви-
гателем не удовлетворяет требованиям, в связи с чем предло-
жено применить закон управления напряжением двигателя в
функции частоты и нагрузки, обеспечивающих снижение потерь в
двигателе, предложенный М. П. Костенко. Разработана функ-
циональная схема системы управления, использующая цифровые
сигналы.
Выполнено проектирование системы - разработана прин-
ципиальная схема и печатная плата системы управления асин-
хронным двигателем при помощи интерфейса RS-232C. Рас-
считана максимально возможная скорость передачи данных в
канале связи. Разработан протокол обмена и программа верхнего
уровня, моделирующая работу двигателя при различных законах
управления.
Предприняты меры по обеспечению безопасности при ра-
боте с объектом упраления.
Определена плановая стоимость разработки и плановая
прибыль.
СОДЕРЖАНИЕ
Введение
1. Состояние вопроса и постановка задачи
1.1. Общие сведения об асинхронных двигателях
1.2. Техническое описание системы
1.3. Анализ существующих средств автоматизации
1.4. Обоснование структуры системы автоматического
управления
2. Техническое задание
2.1. Наименование и область применения
2.2. Основание для проведения разработки
2.3. Цель и назначение разработки
2.4. Требования к системе
2.4.1. Требования к комплексу решаемых задач
2.4.2. Нижний уровень
2.4.3. Верхний уровень
2.4.4. Требования к надежности
2.4.5. Требования к безопасности
2.4.6. Требования к эргономике и технической
эстетике
2.4.7. Требования к эксплуатации, техническому
обслуживанию, ремонту и хранению компонентов
системы
2.4.8. Требования к защите информации от
несанкционированного доступа
2.4.9. Требования по сохранности информации при
авариях
2.4.10. Требования к защите от влияния внешних
воздействий
2.5. Требования к видам обеспечения
2.5.1. Требования к математическому обеспечению
2.5.2. Требования к информационному обеспечению
2.5.3. Требования к лингвистическому обеспечению
2.5.4. Требования к программному обеспечению
2.5.5. Требования к техническому обеспечению
3. Специальная часть
3.1. Выбор технических средств
3.2. Разработка структурной схемы
3.3. Разработка функциональной схемы
3.3.1. Блок центрального процессора
3.3.2. Блок ввода и преобразования аналоговых
сигналов
3.3.3. Блок ввода-вывода дискретных сигналов
3.3.4. Математическое описание асинхронного
двигателя
3.4. Проектирование робота
3.4.1. Постановка задачи
3.4.2. Исходные данные
3.4.3. Основные понятия и определения
3.4.4. Метод матриц в кинематике манипуляторов
3.4.5. Выбор систем координат
3.4.6. Расширенная матрица перехода для
кинематической пары
3.4.7. Решение прямой задачи кинематики
3.4.8. Решение обратной задачи кинематики
3.4.9. Проверка решения
3.5. Технические средства автоматизации систем
управления гибких автоматизированных производств
3.5.1. Выбор системы координат станка, детали и
инструмента
3.5.2. Выбор типовых переходов операций сверления
3.5.3. Кодирование управляющей программы
процесса сверления
3.6. Связь контроллера с ЭВМ верхнего уровня
3.6.1. Схема гальванической развязки
приемопередатчика микроконтроллера
3.6.2. Интерфейс последовательного канала связи
ЭВМ с контроллером
3.6.3. Организация обмена по последовательному
каналу
3.6.4. Расчет формы сигнала в линии связи и
скорости обмена
3.7. Теория автоматического управления
4. Конструкторско-технологическая часть
4.1. Общие технические требования к печатной плате
4.2. Основные принципы конструирования печатных плат
4.3. Технология изготовления платы
5. Экономическая часть
5.1. Расчет плановой себестоимости
5.2. Определение договорной цены НИР и плановой
прибыли
6. Охрана труда
6.1. Анализ условий труда, опасных и вредных
производственных факторов
6.2. Выбор и обоснование мероприятий для создания
безопасных условий труда
6.3. Инструкция по охране труда при монтаже и
эксплуатации системы
6.4. Расчет искусственного освещения
6.5. Противопожарная защита
Заключение
Список литературы
Приложения
ВВЕДЕНИЕ
Автоматизация производства на основе микроэлектронной
техники для развития и совершенствования существующих и
создающихся технологических производств, является одним из
важных направлений производства.
Особенностью современного этапа развития автоматизации
производства является появление и массовое применение
качественно новых технических средств, изготовление сетей на
базе микроэлектроники. Внедрение автоматизированных систем
управления технологическими процессами (АСУ ТП) приобретает
особое значение в связи с ростом требований к скорости
вычисления, переработки и выдачи информации. Поэтому
разработка и исследование структур и режимов функциони-
рования АСУ ТП на основе микроЭВМ является актуальной за-
дачей. Использование микроЭВМ позволяет на порядок снизить
затраты, обеспечивает повышение эффективности и расширение
функциональных возможностей.
Одно из основных положений автоматизации процессов
организационного управления заключается в создании безбу-
мажной технологии обработки информации.
Программное обеспечение систем с персональными мик-
роЭВМ выгодно отличается своей простотой, проблемной на-
правленностью.
Основной, определяющей целью управления оборудовани-
ем, технологическими и производственными процессами с по-
мощью АСУ ТП является повышение производительности труда,
улучшение качества продукции и использования материально-
сырьевых и топливно-энергетических ресурсов. Дальнейшее
совершенствование АСУ ТП связано с повышением их экономи-
ческой эффективности путем индустриального создания авто-
матизированных технологических комплексов с АСУ ТП.
Одним из существенных препятствий на пути индустриа-
лизации создания АСУ ТП являются традиционные методы
(трудоемкие) программирования ЭВМ и недостаточная адап-
тивность типовых АСУ ТП к более широкому кругу условий работы
объектов управления. Преодолеть эти препятствия для
предприятий, самостоятельно внедряющих АСУ ТП можно, во-
первых, передачей значительной степени программного обес-
печения из универсальных ОЗУ в ПЗУ микропроцессорных
функциональных блоков, из которых и следует формировать ло-
гическую и вычислительную часть АСУ ТП, т. е. передачей задач
традиционного программирования в область массового
производства устройств электронной техники; во-вторых, раз-
витием специализированных операционных систем АСУ ТП, об-
ладающих широкими возможностями к адаптации и работающими
с микропроцессорными функциональными блоками; в-третьих,
созданием программно-аппаратурных средств реализации
диалоговых режимов настройки и работы АСУ ТП.
Уровень автоматизации производственных процессов,
производительность труда и качество выпускаемой продукции
определяется силовой электровооруженностью труда, основу
которой составляют регулируемые электрические машины.
Целью настоящего дипломного проекта является разработка
автоматической системы регулирования электропривода с
мощным высоковольтным короткозамкнутым асинхронным
двигателем c детальной разработкой программ для управляющей
ЭВМ верхнего уровня.
1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ
1.1 Общие сведения
В силу своих конструктивных особенностей асинхронная
машина лишена ряда недостатков, присущих машинам посто-
янного тока. В частности, отсутствие коллектора и щеток в
асинхронном короткозамкнутом двигателе (АД) обуславливает
большую предельную единичную мощность, лучшие весо-
габаритные показатели, более высокую перегрузочную способ-
ность и допустимую скорость изменения момента, более высокие
скорости вращения, чем машины постоянного тока. Известно, что
преимущества АД наиболее полно реализуются при частотном
управлении, что обуславливает постоянное вытеснение
регулируемого электропривода постоянного тока частотно-
регулируемым асинхронным электроприводом во всех отраслях
промышленности.
В настоящее время около половины вырабатываемой
электроэнергии потребляется нерегулируемыми двигателями
переменного тока, среди которых значительную часть составляют
мощные высоковольтные АД. Регулирование скорости мощных
высоковольтных АД, исключение режимов прямых пусков -
эффективные факторы повышения производительности рабочих
механизмов, снижения эксплуатационных расходов, экономии
электроэнергии. Рабочими механизмами мощных высоковольтных
электроприводов являются: подъемники горной и
металлургической промышленности, вентиляторы, насосы, га-
зодувки, компрессоры горной, металлургической, химической
промышленности, атомной энергетики.
С разработкой и освоением серийного производства
мощных силовых полупроводниковых приборов появилась воз-
можность широкого применения мощных высоковольтных пре-
образователей частоты (ПЧ) для питания обмоток высоковольт-
ных АД. Таким образом, появилась возможность создания регу-
лируемых по скорости мощных высоковольтных асинхронных
электроприводов.
Известно, что механические и динамические характеристики,
энергетические показатели АД в частотно-регулируемом
электроприводе определяются: принятым законом частотного
управления, способом частотного управления, алгоритмической и
аппаратной реализацией автоматической системы регулирования
(АСР) электропривода.
Несмотря на большое количество разработанных и иссле-
дованных структур АСР для низковольтных электроприводов,
применение их для мощных высоковольтных электроприводов не
представляется возможным. Это связано с особенностями
высоковольтного электропривода, а именно:
? значительным усложнением непосредственного измерения
параметров электропривода;
? условием минимальной асимметрии питающих токов, выте-
кающей из требования к повышенной энергетике электропри-
вода;
? применением трехфазного двухобмоточного АД, питающегося
от двухсекционного преобразователя частоты, вытекающим из
условия улучшенных энергетических, регулировочных свойств и
способа наращивания выходной мощности.
Кроме перечисленных особенностей необходимо отметить,
что значительная часть высоковольтных АД рассчитана на
высокие скорости вращения (6000 об/мин и выше), что исключает
возможность применения вращающихся на валу АД датчиков.
Таким образом, на основании анализа приведенных законов,
способов, технических устройств частотного управления
асинхронными электроприводами, можно сделать следующие
выводы.
1. Для мощных высоковольтных электроприводов механизмов,
работающих с постоянным моментом сопротивления на валу с
частыми пускотормозными режимами, целесообразно при-
менение закона частотного управления с постоянством пото-
косцепления ротора, отличающегося наивысшей перегрузочной
способностью и обеспечивающего наилучшие динамические
свойства двигателя.
2. Для мощных высоковольтных электроприводов механизмов,
работающих с вентиляторным моментом сопротивления на
валу, благодаря своим высоким энергетическим показателем и
простоте технической реализации целесообразно использовать
закон частотного управления по минимуму потерь.
3. В силу своих преимуществ по сравнению с другими способами
частотного управления, а именно: простоте технической
реализации (по сравнению с векторными способами) и лучшими
динамическими и статическими показателями (по сравнению с
амплитудными способами) предпочтителен квазивекторный
способ частотного управления.
4. Для наращивания мощности электропривода и одновремен-
ного повышения его энергетических показателей, используются
трехфазные двухобмоточные двигатели с пространственным
сдвигом между трехфазными статорными обмотками,
питающимися от двух трехфазных преобразователей частоты
токами (напряжениями) с фазовым сдвигом в 30 эл.град.
5. Известные в настоящее время технические устройства для
частотного управления асинхронным электроприводом в пол-
ной мере не отвечают требованиям, предъявляемым к мощ-
ному высоковольтному электроприводу и им присущи сле-
дующие недостатки:
? ограниченная низкоскоростными электроприводами область
применения, необходимость изготовления специальной ма-
шины или переделка серийной, применение специальных
устройств для механического сочленения валов, невозможность
применения в запыленных и агрессивных средах, что
обусловлено наличием датчиков на валу и внутри машины;
? высокая сложность технической реализации, обусловленная
наличием сложных технических устройств: координатного
преобразования, векторных фильтров, фазовращателей,
функциональных преобразователей, блоков коррекции мгно-
венного значения частоты;
? наличие большого числа датчиков, осуществляющих высоко-
вольтную гальваническую развязку;
? невысокая надежность, что обусловлено наличием датчиков на
валу и внутри машины, высокой сложностью технической
реализации блоков АСР, датчиков, осуществляющих высоко-
вольтную гальваническую развязку.
1.2 Техническое описание системы
В основе математического описания АД при переменной
частоте питающей сети лежит общая теория электрических
машин.
Основой для математического описания АД служат урав-
нения, составленные в фазовых координатах. Особенностью АД
является совокупность магнитосвязанных цепей с коэффициен-
тами само- и взаимоиндукции, периодически изменяющимися в
функции угла поворота ротора относительно статора. В зави-
симости от степени насыщения магнитной системы машины, эти
коэффиценты могут зависеть еще и от токов во всех обмотках.
Уравнения могут быть составлены либо в трехфазной системе
координат, либо в двухфазной для обобщенной машины. При
записи уравнений в фазовых координатах получают систему
дифференциальных уравнений высокого порядка ( в трехфазной
системе координат число уравнений равно 14) с переменными
коэффициентами. Пользоваться такой системой для
исследования электромеханических процессов, происходящих в
АД не представляется возможным в связи с громоздкостью,
наличием переменных коэффициетов, нелинейностью.
Дальнейшее упрощение и преобразование исходной системы
уравнений основывается на следующем общем методе. При этом
уравнения в фазовых координатах преобразуются к уравнениям,
выраженным через обобщенные (результирующие) векторы,
вводится система относительных единиц для токов, напряжений,
потокосцеплений, скоростей вращения, частот, моментов,
активных, индуктивных сопротивлений. Введение системы
относительных единиц упрощает вид уравнений, а выражение
переменных через результирующие векторы приводит к виду
дифференциальных уравнений, при котором коэффициенты
дифференциальных уравнений ненасыщенной машины являются
постоянными величинами. Для насыщенной машины необходимо
вводить зависимость величин этих коэффициентов от магнитного
состояния машины.
После указанных преобразований получают систему диф-
ференциальных уравнений шестого порядка с постоянными ко-
эффициентами, что значительно упрощает описание АД и делает
возможным использование этой системы для ииследования
электромеханических процессов, протекающих в АД. Дальнейшее
преобразование полученной системы уравнений сводится к
переводу векторов, входящих в уравнение, в различные системы
координат (в зависимости от цели решаемой задачи).
При математическом описании АД принят ряд допущений,
соответствующих идеализированному представлению АД:
? фазные обмотки сииметричны, одинаковы, воздушный зазор по
все окружности ротора одинаков;
? не учитываются потери в стали, а также высшие гармоники
магнитодвижущей силы и рабочего потока;
? параметры АД постоянны и не зависят от токов в обмотках АД;
? системы питающих токов (напряжений) симметричны.
Технические характеристики рассматриваемого АД приве-
дены в таблице 1
Таблица 1
Наименование параметров
Электродвигатель АО2-52-4
1. Номинальная мощность, Pн
10 кВт
2. Номинальное напряжение
(фазное), Uн
220 В
3. Номинальный (фазный) ток, Iн
19 А
4. Номинальная скорость, ?
1460 об/мин
5. Номинальный момент, Mн
65.4 н.м.
6. Момент инерции, J
0.09 кг?м2
7. Число пар полюсов, 2p
4
8. Номинальная частота, fн
50 Гц
9. Активное сопротивление стато-
ра, rs
0.45 Ом
10. Активное сопротивление ро-
тора, rr
0.7 Ом
11. Индуктивность рассеяния ста-
тора, l?s
43?10-4 Гн
12. Индуктивность рассеяния ро-
тора, l?r
51?10-4 Гн
13. Взаимная индуктивность ста-
тора и ротора, Lm
0.1045 Гн
Система уравнений для идеализированного трехфазного
короткозамкнутого АД в системе координат, вращающейся с
поизвольной скоростью ?к с использованием системы относи-
тельных единиц согласно [ ], имеет вид:
где - обобщенные векторы, соответственно, напряже-
ния, тока, потокосцепления статора;
- обобщенные векторы, соответственно, тока и пото-
косцепления ротора;
- активные сопротивления, соответственно, статора и
ротора;
Lm - взаимная индуктивность статора и ротора;
- индуктивность рассеяния, соответственно, статора и
ротора;
- соответственно, электромагнитный момент и момент
сопротивления на валу АД;
H - момент инерции ротора АД;
? - угловая скорость вращения ротора АД;
p - символ дифференцирования по времени.
Установившемуся режиму работы АД (все производные в
фомуле равны нулю) системе соответствует T-образная схема
замещения АД, изображенная на рисунке 1, где I? - ток
намагничивания АД; ?1 - частота питающей сети.
При математическом описании АД принята система отно-
сительных единиц, базовые значения которой определяются
системой:
- базовый ток;
- базовое напряжение;
- базовая скорость;
- базовая частота;
- базовое время;
- базовый момент;
- базовая индуктивность;
- базовое потокосцепление;
- базовое сопротивление;
- базовый момент инерции.
Целью дипломного проекта является разработка и иссле-
дование автоматической системы регулирования (АСР) асин-
хронного высоковольтного электропривода на базе автономного
инвертора тока с трехфазным однообмоточным двигателем с
детальной разработкой программы высокого уровня при раз-
личных законах управления.
В ходе конкретизации из поставленной цели выделены
следующие задачи.
Провести анализ известных законов управления примени-
тельно к высоковольтным электроприводам и определять на
основе анализа рациональные законы и способы частотного
управления высоковольтного злектропривода для разрабаты-
ваемых АСР.
Синтезировать автоматическую систему регулирования
высоковольтного электропривода с трехфазным однообмоточным
с учетом следующих требований, предъявляемым к АСР высо-
ковольтного электропривода.
1. Реализовывать для электроприводов, работающих с постоян-
ным моментом сопротивления в частых пуско-тормозных ре-
жимах управление по закону с постоянством потокосцепления
ротора, обеспечивающему работу электропривода в интен-
сивных динамических режимах.
2. Иметь минимальное количество датчиков на валу и внутри
машины.
3. Иметь минимальное количество датчиков, осуществляющих
высоковольтную гальваническую развязку.
4. Реализовывать управление трехфазным двухобмоточным ко-
роткозамкнутым асинхронным двигателем.
5. Обеспечивать минимальную сложность технической реализа-
ции АСР.
Исследовать разработанные АСР в составе электропривода
в динамических и статических режимах работы.
1.3 Анализ существующих средств автоматизации
Известные в настоящее время технические устройства для
частотного управления асинхронным электроприводом в полной
мере не отвечают требованиям, предъявляемым к мощному вы-
соковольтному электроприводу и им присущи следующие недо-
статки:
? ограниченная низкоскоростными электроприводами область
применения, необходимость изготовления специальной ма-
шины или переделка серийной, применение специальных
устройств для механического сочленения валов, невозможность
применения в запыленных и агрессивных средах, что
обусловлено наличием датчиков на валу и внутри машины;
? высокая сложность технической реализации, обусловленная
наличием сложных технических устройств: координатного
преобразования, векторных фильтров, фазовращателей,
функциональных преобразователей, блоков коррекции мгно-
венного значения частоты;
? наличие большого числа датчиков, осуществляющих высоко-
вольтную гальваническую развязку;
? невысокая надежность, что обусловлено наличием датчиков на
валу и внутри машины, высокой сложностью технической
реализации блоков АСР, датчиков, осуществляющих высоко-
вольтную гальваническую развязку.
1.4 Обоснование системы автоматического управления
При частотном управлении асинхронными двигателями
наиболее часто используются следующие законы: поддержание
постоянства потокосцепления статора (Y1=const), поддержание
постоянства главного потока машины (Y0=const), поддержание
постоянства потокосцепления ротора (Y2=const), и регулирование
величины потокосцепления в зависимости от величины на-
грузочного момента (Y1, Y0, Y2) =f(M)).
Первый закон реализуется при поддержании постоянного
отношения ЭДС статора к угловой частоте поля. Основным не-
достатком такого закона является пониженная перегрузочная
способность двигателя при работе на высоких частотах, что об-
условлено увеличением индуктивного сопротивления статора и,
следовательно, снижением потокосцепления в воздушном зазоре
между статором и ротором при увеличении нагрузки.
Поддержание постоянства главного потока повышает пе-
регрузочную способность двигателя, но усложняет аппаратную
реализацию системы управления и требует либо изменений
конструкции машины, либо наличия специальных датчиков.
При поддержании постоянного потокосцепления ротора,
момент двигателя не имеет максимума, однако при увеличении
нагрузки увеличивается главный магнитный поток, приводящий к
насыщению магнитных цепей и, следовательно, к невозможности
поддержания постоянства потокосцепления ротора.
Общим недостатком законов с поддержанием постоянства
потокосцепления являются: низкая надежность, обусловленная
наличием датчиков, встраиваемых в двигатель, и потери в стали
при работе двигателя с нагрузочным моментом меньше но-
минального. Эти потери вызваны необходимостью поддер-
жания постоянного номинального потокосцепления в различных
режимах работы.
Существенно повысить КПД двигателя можно путем регу-
лирования магнитного потока статора (ротора) в зависимости от
величины нагрузочного момента (скольжения). Недостатками
такого управления являются низкие динамические характеристики
привода, обусловленные большой величиной постоянной
времени ротора, из-за чего магнитный поток машины восста-
навливается с некоторой задержкой и сложность технической
реализации системы управления.
На практике группа законов с постоянством магнитного
потока получила распространение для динамичных электропри-
водов, работающих с постоянным моментом сопротивления на
валу и с частыми ударными приложениями нагрузки. В то время
как группа законов с регулированием магнитного потока в
функции нагрузки на валу применяется для низкодинамичных
электроприводов и для приводов с "вентиляторной" нагрузкой.
В то же время существует ряд приводов таких механизмов
как насосы, компрессоры, конвейеры и т. д., которые занимают
промежуточное положение между динамичными и низкодина-
мичными, и для которых существующие системы не в полной
мере удовлетворяют предъявляемым к этим приводам требова-
ниям. Высокодинамичные привода имеют сложную систему
управления и повышенные энергетические потери при недогрузе
двигателей, а низкодинамичные привода не всегда способны
отработать быстрые изменения статического момента.
На основании вышесказанного можно сделать вывод, что
существующие системы не в полной мере отвечают требованиям,
предъявляемым к электроприводам c асинхронными дви-
гателями.
Учитывая, что в настоящее время большинство приводов таких
механизмов как вентиляторы, насосы, компрессоры и т. д. имеют
нерегулируемый привод, актуальной является задача выбора
системы управления. Причем система управления должна
обеспечивать достаточно высокое быстродействие, надежность и
высокие энергетические характеристики привода.
Как уже было отмечено, высокими энергетическими харак-
теристиками обладают системы с регулированием магнитного
потока в функции нагрузки. Увеличить их динамические харак-
теристики можно путем форсировки статорного напряжения (тока)
во время переходных процессов и частых формирований
управляющих воздействий. Получить высокую надежность можно
за счет применения упрощенной системы регулирования, отказа
от встроенных в двигатель и механически связанных с ротором
датчиков.
На рис. показана структурная схема системы, поддерживающей
постоянство угла между векторами тока статора (I1) и
потокосцепления ротора (Y2), что равнозначно поддержанию
постоянства относительного скольжения двигателя. Система
управления состоит из: задатчика интенсивности (1); програм-
мируемого контроллера (2); блока широтно - импульсного мо-
дулятора (3); асинхронного электродвигателя с короткозамкнутым
ротором (4); датчика тока (5) и блока определения угла (6).
Поддержание постоянства угла между I1 и Y2 обеспечивает работу
двигателя в области номинального режима с максимальными
значениями КПД и cos(j). Кроме того, привод, обладая абсолютно
жесткой механической характеристикой, что обусловлено
постоянством относительного скольжения, получает возможность
точного регулирования скорости вращения ротора путем
изменения частоты поля.
Для технической реализации системы с поддержанием
постоянства коэффициента полезного действия электродвигателя
необходимо знать либо мгновенные величины относительного
скольжения либо величину угла между током статора и по-
токосцеплением ротора. Измерить скольжение можно с помощью
электромеханического или цифрового датчика скорости, угол
между I1 и Y2 - с помощью датчиков напряжения и датчиков
фазных токов. Так как датчик скорости существенно повышает
стоимость системы регулирования, эксплуатационные затраты и
ухудшает общую надежность системы, то более предпочтителен
вариант системы с обратной связью по углу между векторами
тока статора и потокосцепления ротора.
Существующие в настоящее время методы определения
угла между I1 и Y2, например [1, 2, 3], имеют низкое быстро-
действие (не более шести измерений искомого угла за один
оборот вектора поля) и невысокую точность измерения, обус-
ловленную "дрейфом нуля" аналоговых элементов схемы и вво-
дом в алгоритм определения углов активного сопротивления
статора, значение которого изменяется в широких пределах при
нагреве двигателя.
Рассмотрим алгоритм определения угла между I1 и Y2,
лишенный вышеуказанных недостатков. Для обоснования алго-
ритма построим векторную диаграмму асинхронного двигателя с
короткозамкнутым ротором, отложив вдоль действительной оси
Ra ток намагничивания I0, определенный по известным ре-
активным параметрам асинхронного двигателя и измеренным
значениям фазных токов и напряжений [4].
Значение углов между I1 и Y2 можно определить в реальном
масштабе времени, когда вращение вектора тока статора статора
I1 определяется частотой питания асинхронного двигателя и в
ускоренном масштабе времени, когда вращение вектора тока I1
определяется в модели выбранным шагом временного интервала
и быстродействием микропроцессорной системы. Второй вариант
измерения углов более предпочтителен, так как позволяет
осуществить больше измерений. По измеренным значениям
фазных токов двигателя определяем величину вектора тока I1 и
совмещаем его в модели с действительной осью Ra, а затем
переводим (в произвольный момент времени t1) вектор тока I1 в
неподвижную, относительно статора, систему координат, то есть
начинает выполняться программа, согласно которой вектор тока I1
поворачивается против часовой стрелки со скоростью,
определяемой быстродействием микропроцессорной системы и
выбранным шагом временного интервала.
Из Т-образной схемы замещения (рис. 3) видно, что
, то есть векторы тока и потокосцепления
ротора взаимно перпендикулярны. В процессе поворота угол
между векторами I0 и Y2 g(t) будет изменяться согласно
выражения: (1), где a=w0t - текущий угол
между вектором тока статора и действительной осью Ra. В
момент времени t2 вектор тока статора I1 займет положение OC,
при котором векторы тока ротора I2 и потокосцепления ротора Y2
взаимно перпендикулярны, то есть g(t2)=g.
Из рис. видно, что при g(t2)=g выполняется соотношение:
I1?sinb=BC=AC+AB.
Величина отрезка AB определяется из подобия треугольников
OBA и OED: .
Так как AC = i2 (из векторной диаграммы), то
BC = I2 + = .
Величина отрезка AC определяется из треугольника АFC:
(2).
Таким образом, изменяющийся во времени угол g(t) будет равен
углу между векторами тока намагничивания I0 и потокосцепления
ротора Y2 асинхронного двигателя в момент выполнения
равенства:
. (3)
Из векторной диаграммы (рис. ) видно, что искомый угол b между
векторами тока статора I1 и потокосцепления ротора Y2 будет
определяться как:
b = a(t2) + g(t2) = w0?t + g
2. ТЕХНИЧЕСКОЕ ЗАДАНИЕ
2.1 Наименование и область применения
Разрабатываемое устройство называется: автоматическая
система управления асинхронным двигателем.
Область применения разрабатываемого устройства не
ограничивается горнодобывающей промышленностью и может
использоваться на любых предприятиях для управления маши-
нами с асинхронным приводом.
2.2 Основание для проведения разработки
Проектируемая АСУ предназначена для управления асин-
хронным двигателем и осуществляет регулирование и измерение
его основных параметров.
Автоматизированная система управления асинхронным
двигателем может применяться для замены уже установленных
систем управления устаревших образцов. При этом требуются
минимальные капитальные затраты, но достигается значительное
улучшение работы объекта управления.
2.3 Цель и назначение разработки
Целью создания АСУ является повышение технико-
экономических показателей работы асинхронного двигателя. При
этом эффективность управления достигается за счет применения
современных методов управления технологическими процессами,
а также использования новейших технических средств
автоматизации.
2.4 Требования к системе
Распределение функций АСУ должно быть выполнено с
целью достижения высокой устойчивости системы к отказам ее
структурных компонентов и сочетаться с централизацией функций
принятия решений по управлению технологическим процессом.
В целях повышения надежности функционирования АСУ
должно быть предусмотрено резервирование ее структурных ком-
понентов.
АСУ должна быть реализована в виде структуры, состоящей
из определенного количества функциональных подсистем и
отражающей принципы декомпозиции АСУ как по технологи-
ческому признаку, так и в соответствии с иерархией реализуемых
задач управления.
2.4.1 Требования к комплексу решаемых задач
Для реализации поставленных задач система должна
обеспечивать:
? пуск и останов двигателя;
? изменение частоты вращения вала двигателя;
? регистрацию (вывод на экран и печать) основных параметров
двигателя (информация должна представляться на экране
оператору в удобной для чтения форме: в виде таблиц и графи-
ков);
? экстренный останов двигателя в случае поступления аварий-
ного сигнала от датчиков (при отклонении параметров от до-
пустимых технологических пределов);
? резервирование измерительных каналов.
2.4.2 Нижний уровень
Нижний уровень должен решать задачи сбора информации с
датчиков технологических параметров, контроль исправности
датчиков и линий связи, контроль параметров и сигнализация об
отклонениях их за допустимые технологические пределы, а также
передает их в АСУ верхнего уровня.
2.4.3 Верхний уровень
Верхний уровень АСУ выполняет функции диалогового
взаимодействия с оператором, включающие в себя отображение,
накопление и анализ данных по измеренным параметрам
двигателя, рассчитанным значениям параметров двигателя.
2.4.4 Требования к надежности
В качестве комплексного показателя надежности
(учитывающего безотказность и ремонтопригодность) согласно
ГОСТ 24.701-86 должен использоваться коэффициент готовности,
определяющий вероятность работоспособности системы в любой
произвольно выбранный момент времени в соответствии с
режимом работы объекта управления.
Коэффициент готовности для системы в целом должен со-
ставить :
для автоматического режима (с учетом надежности датчиков)
- Кг=0,995;
для автоматического режима (без учета надежности датчиков)
- Кг=0,998;
для режима ручного (дистанционного) управления
- Кг=0,998.
2.4.5 Требования к безопасности
При проектировании АСУТП должны быть предусмотрены
меры по обеспечению безопасности при монтаже, эксплуатации,
обслуживанию и ремонту технических средств в соответствии с
действующими нормативными документами :
"Санитарные нормы проектирования промышленных предприя-
тий" СН 245-71, утвержденные Госстроем СССР 05.02.71г.;
"Правила устройства электроустановок" ПУЭ-76;
"Пожарная автоматика зданий и сооружений" СНиП 2.04.09-84г.;
"Система стандартов безопасности труда (ССБТ). Оборудование
производственное. Общие требования безопасности" ГОСТ
12.2.003-74;
"ССБТ. Цвета сигнальные и знаки безопасности", ГОСТ 12.4.026-
76;
Уровень освещенности рабочих мест персонала АСУ дол-
жен соответствовать характеру и условиям труда. Должны быть
предусмотрены защита от слепящего действия света и устра-
нение бликов.
Для помещения микропроцессорной техники должна быть
разработана система автоматического пожаротушения. Все
помещения, в которых размещаются средства АСУ, должны быть
оборудованы автоматической пожарной сигнализацией.
Требования к безопасности электрических изделий, исполь-
зуемых в АСУ, должны соответствовать
ГОСТ 12.2.007.0-75.
Требования к безопасности средств вычислительной тех-
ники, используемой в АСУ, должны соответствовать ГОСТ 25861-
83.
Все внешние элементы технических средств АСУ, находя-
щиеся под напряжением, должны иметь защиту от случайного
прикосновения.
Все технические средства должны иметь защитное заземле-
ние.
2.4.6 Требования к эргономике и технической эстетике
Отделка помещений микропроцессорной техники и цент-
рального поста управления (ЦПУ) должна быть выполнена в
светлых тонах.
Рабочее место технологического персонала центрального
поста управления должно соответствовать требованиям ГОСТ
22269-76 и ГОСТ 21958-76.
Конструкция рабочих мест должна обеспечить быстроту,
простоту экономичность технического обслуживания и ремонта в
нормальных и аварийных условиях.
Все щиты и пульты, расположенные в ЦПУ, должны быть
совмещенными (с размещением средств управления по проектам
электрооборудования и АСУТП) и разработаны головным
исполнителем.
Конструкция и расположение щитов, пультов в ЦПУ должны
обеспечить обозримость и простоту обслуживания.
Форма представления информации на видеокадрах должна
обеспечивать наглядность, достоверность и однозначное по-
нимание представляемой информации. Должны быть приняты
меры для снижения зрительной нагрузки на оператора. Видео-
кадры должны быть разработаны с учетом психофизиологических
особенностей восприятия человека.
2.4.7 Требования к эксплуатации, техническому обслуживанию,
ремонту и хранению компонентов системы
В зависимости от функционального назначения технических
средств, а также для рациональной компоновки и удобства
обслуживания, технические средства должны располагаться в
следующих помещениях :
? центральном посту управления;
? помещении микропроцессорной техники.
Площадь помещений должна соответствовать требованиям
предприятий-изготовителей по размещению и обслуживанию
технических средств и санитарных норм СН245-71.
В помещениях должны быть обеспечены санитарно-
гигиенические условия эксплуатации комплекса технических
средств ( КТС ) в соответствии со СННП 2.04.05-86, СН 245-71,
СН 512-78.
В помещениях микропроцессорной техники и ЦПУ должно
быть предусмотрено кондиционирование воздуха.
При проектировании электроснабжения и систем ис-
кусственного освещения помещений для размещения технических
средств необходимо выполнять требования "Правил устройств
электроустановок" (ПУЭ), СНИП П-4-79, а также требования глав
СНИП по электрическим устройствам.
При определении предельно допустимых концентраций
агрессивных примесей в помещении, предельно допустимой
амплитуды и частоты вибрации, воздействующей на средства
АСУТП, необходимо руководствоваться СН 245-71.
Все вышеперечисленные требования, а также требования к
площадям для размещения средств АСУ, прорабатываются на
стадии технического проекта и выдаются в задании на проек-
тирование помещений.
Расположение кабельных трасс должно исключать воздей-
ствие высокой температуры, масла, воды, а также быть удобным
для монтажа и демонтажа.
Должны быть обеспечены условия хранения технических
средств АСУ для микроклиматического района с умеренным
климатом. Срок пребывания изделия в соответствующих условиях
устанавливается техническими условиями хранения изделий.
В помещениях для хранения средств вычислительной тех-
ники (СВТ) не должно быть агрессивных примесей (паров, кислот,
щелочей), вызывающих коррозию.
СВТ хранят в упаковке в складских помещениях при тем-
пературе воздуха 5?35?С и относительной влажности не более
85%. Допускается хранение в более жестких условиях, если
проведена консервация СВТ в соответствии с требованиями
ГОСТ 9.014-78 способом, обеспечивающим сохранность СВТ при
средних условиях хранения в течение 9 месяцев.
Для сокращения общего времени обслуживания комплекса
технических средств должно быть организовано параллельное
обслуживание устройств этого комплекса в соответствии с ин-
струкциями по эксплуатации на эти изделия.
Состав ЗИП должен быть определен в процессе проекти-
рования и включен в спецификацию оборудования.
2.4.8 Требования к защите информации от несанкционированного
доступа
Должна быть обеспечена программная и аппаратная защита
от неквалифицированных действий пользователя и от попыток
несанкционированного доступа пользователей к внутрисистемной
информации.
В зависимости от статуса пользователя должны быть
предусмотрены различные уровни доступа к внутрисистемной
информации.
2.4.9 Требования по сохранности информации при авариях
Требования по сохранности информации в системе обес-
печиваются выбором технических средств, содержащих аппа-
ратные и программные средства защиты информации, а также
соответствующими организационными решениями.
Для обеспечения сохранности информации при авариях в
системе электропитания, а также при кратковременных скачках
напряжения питающей сети, необходимо осуществлять питание
СВТ от отдельных трансформаторов силовой подстанции по двум
независимым стабилизированным вводам.
2.4.10 Требования к защите от влияния внешних воздействий
Для защиты КТС АСУ от влияния внешних воздействий не-
обходимо выполнить следующие мероприятия:
? устройства, расположенные возле источников радиопомех,
должны быть экранированы ;
? для защиты линий связи аналоговых, цифро-импульсных, ко-
дированных сигналов и линий межмашинной связи от наводок,
вызванных внешним переменным или импульсным элек-
трическим полем, необходимо поместить линию в экрани-
рующую оплетку, заземленную в одной точке ;
? при выборе уровня напряжения дискретных сигналов следует
руководствоваться РТМ 25.212-85 ;
? укладка в один жгут цепей электропитания, слаботочных цепей
и цепей передачи информации не допускается ;
? в необходимых случаях следует предусмотреть экранирование
помещений, в которых будут расположены технические сред-
ства АСУ ;
? напряженность внешнего магнитного поля в местах размеще-
ния СВТ не должна превышать 400 А/м ;
? СВТ должны иметь отдельные контуры защитного заземления,
организованные в соответствии с "Правилами устройства
электроустановок" и техническими условиями эксплуатации
технических средств. Заземление должно быть автономным.
Подключение к нему силового оборудования и
электроприемников другого назначения не допускается ;
? в помещении микропроцессорной техники должна быть пред-
усмотрена отдельная (автономная) магистраль схемного за-
нуления. Магистраль выполнить в соответствии с "Правилами
устройства электроустановок" и техническими условиями на эти
средства.
При проектировании помещений, в которых размещаются
технические средства АСУ, необходимо принять меры, умень-
шающие механические воздействия от работы оборудования
прокатного цеха. Вибрация в этих помещениях не должна пре-
вышать по частоте 25 Гц, а по амплитуде - 0,1 мм.
2.5 Требования к видам обеспечения
2.5.1 Требования к математическому обеспечению
Состав математического обеспечения системы должен
обеспечивать выполнение функций всех ее компонентов (систем),
реализуемых с помощью программируемых технических средств.
Математическое обеспечение системы содержит следующие
компоненты :
? общесистемные алгоритмы, обеспечивающие функциониро-
вание системы в целом ;
? алгоритмы сбора и обработки информации ;
? алгоритмы реализации отдельных задач ;
Для реализации однотипных задач необходимо использо-
вать однотипные алгоритмы.
Алгоритмы должны быть работоспособны при любых зна-
чениях входной и обрабатываемой информации.
2.5.2 Требования к информационному обеспечению
База данных АСУ должна быть распределена в соот-
ветствии с принципами декомпозиции комплекса технических
средств и адекватна иерархической структуре АСУ с распреде-
ленными функциями обработки информации.
Информационный обмен между компонентами АСУ должен
обеспечивать целостность распределенной базы данных си-
стемы.
Информационный обмен между системами АСУТП в зави-
симости от уровня иерархии и распределения их по техническим
средствам должен осуществляться путем:
? передачи унифицированных сигналов ;
? передачи межсистемных сообщений и запросов ;
? использования общих информационных баз.
Для обеспечения сохранности информации при сбоях или
авариях в системе электропитания технических средств АСУТП
должны быть предусмотрены следующие меры :
? дублирование входного потока сигналов и сообщений;
? формирование дублирующих баз данных на магнитных носи-
телях;
? применение энергонезависимых оперативных запоминающих
устройств;
? квитирование межсистемных сообщений.
Должен быть предусмотрен контроль входной информации
каждой системы на достоверность, в т. ч. контроль достоверности
информации, вводимой оператором вручную.
Должна быть предусмотрена возможность восстановления
базы данных АСУ с использованием дублирующей базы данных и
архивной информации.
2.5.3 Требования к лингвистическому обеспечению
Требования к применению языков программирования,
языков взаимодействия пользователей и технических средств
системы, а также требования к кодированию и декодированию
данных, средствам манипулирования данными и способам ор-
ганизации диалога определяются применяемым для реализации
АСУТП комплексом технических средств.
Человеко-машинное взаимодействие при вводе-выводе
информации должно осуществляться в интерактивном режиме с
помощью клавиатуры и дисплея для подсистем верхнего и
среднего уровней АСУ. Для подсистем нижнего уровня АСУ ввод
исходных данных может осуществляться с помощью задатчиков и
сервисных устройств комплекса технических средств.
Должны быть обеспечены единство и однозначность коди-
рования информации различных уровней системы.
В целях защиты информации от несанкционированного
доступа должна быть предусмотрена система паролей с раз-
личными уровнями доступа для различных категорий пользова-
телей с разной мерой ответственности.
2.5.4 Требования к программному обеспечению
Программное обеспечение АСУТП должно быть достаточ-
ным для реализации всех функций системы.
Требования к независимости программных средств от ис-
пользуемых средств вычислительной техники и операционной
системы не предъявляются.
Базовое и тестовое программное обеспечение должны по-
ставляться в составе комплекса технических средств.
Прикладное программное обеспечение подсистем нижнего
уровня может быть создано путем конфигурирования стандарт-
ных программных модулей с использованием инструментального
комплекса техническим средств. При необходимости должны
быть разработаны дополнительные программные модули и
средства.
Требования к необходимости согласования вновь разраба-
тываемых программных средств с фондом алгоритмов и про-
грамм не предъявляются.
2.5.5 Требования к техническому обеспечению
В качестве средств вычислительной техники должны быть
применены персональные ЭВМ (ПЭВМ) на верхнем уровне АСУ и
микропроцессорный комплекс технических средств на нижнем
уровне системы. Техническое обеспечение АСУТП должно быть
построено по иерархическому принципу и обеспечивать
выполнение функций, описанных в техническом задании данного
дипломного проекта.
Комплекс технических средств АСУТП должен обеспечивать
бесперебойное функционирование системы.
Для получения первичной входной информации должны
быть использованы датчики, измерительные и нормирующие
преобразователи с унифицированными характеристиками.
Комплекс технических средств АСУТП должен отвечать сле-
дующим критериям :
? обеспечение минимального времени на обслуживание ;
? наглядность и простота пользования средствами отображения,
сигнализации и дистанционного управления ;
? высокая автоматизация процессов запуска, останова и сервис-
ного обслуживания ;
? удобство пользования справочными, архивными и сервисными
данными.
3. СПЕЦИАЛЬНАЯ ЧАСТЬ
3.1 Выбор технических средств
Исходя из формулировки задачи определим технические
средства необходимые для реализации устройства с заданными
характеристиками и свойствами.
Для контроля скорости вала двигателя будем использовать
тахогенератор сопряженный с валом рабочего двигателя, сигнал
от которого заведем на аналогово-цифровой преобразователь
находящийся непосредственно в разрабатываемой системе. Для
преобразования непрерывного сигнала в цифровую форму
представления выберем микросхему 1113ПВ1.
Сигналы от АЦП будем передавать на однокристальный
микроконтроллер КР1816ВЕ51 выбранный по причине его ана-
логичности контроллеру Intel87C51FX, соответствия команд этих
контроллеров и соответствия по уровням сигналов с ЭВМ вы-
пускаемыми Intel, а также необходимости оперирования с дан-
ными представленными в параллельном формате, а также пе-
редачи обработанной информации в последовательном формате.
Для ведения статистики работы системы потребуется ЭВМ типа
IBM AT286 или более поздние модели.
Для получения информации о процессах, происходящих в
системе, потребуются датчики. Для коммутации датчиков с мо-
дулем микроконтроллера используем принцип опроса и передачи
информации о состоянии дискретных датчиков. Сопряжение
будет осуществляться по линии связи посредством кабеля ТРШ.
Для гальванической развязки цепей линии связи и цепей
микроконтроллера будем использовать оптроны, которые необ-
ходимы для преобразования сигналов представленных в линии
связи импульсами тока в импульсы напряжения ТТЛ-уровня.
3.2 Разработка структурной схемы
Разработку структурной схемы автоматического управления
асинхронным двигателем начнем с необходимости контроля
температуры корпуса двигателя, частоты вращения вала
двигателя.
Кроме того для получения информации о скорости вращения
вала двигателя расположим тахогенератор, вал которого жестко
сопряжен с валом рабочего двигателя. Двухпроводная линия
связи соединяет тахогенератор с блоком управления.
Для контроля работы двигателя и ведения статистики этой
работы контроллер соединяется с ЭВМ верхнего уровня.
Таким образом структурная схема будет содержать систему
датчиков, устройства сбора и промежуточной передачи
информации, устройство управления работой установки и ма-
шины верхнего уровня.
3.3 Разработка функциональной схемы
Функциональную схему можно условно разбить на блоки:
? блок центрального процессора;
? блок ввода и преобразования аналоговых сигналов;
? блок ввода-вывода дискретных сигналов;
? линейные модули;
? блок гальванических развязок.
3.3.1 Блок центрального процессора
Блок центрального процессора содержит однокристальный
микроконтроллер КР1816ВЕ51, далее - контроллер, микросхему
ППЗУ и устройства сопряжения. Для обеспечения доступа к
памяти на разрешающий вход микросхемы ППЗУ - К537РФ6
заведен стробирующий выход адреса контроллера ALE, который
свидетельствует об установке адреса ячейки памяти ППЗУ на
шине адреса. При наличии сигнала выбора микросхемы для
ППЗУ, оно (ППЗУ) выставляет на шину данных содержимое
ячейки по указанному адресу. В остальных случаях выходы
микросхемы памяти находятся в высокоимпедансном состоянии.
Также один из портов контроллера используется как вход от
блока ввода и преобразования аналоговых сигналов, как строб
завершения преобразования.
Четыре бита этого же порта используются для управления и
опроса блока ввода дискретных сигналов, причем два бита - как
управляющие и два как информационные.
3.3.2 Блок ввода и преобразования аналоговых сигналов
Базовым элементом блока ввода и преобразования анало-
говых сигналов является аналогово-цифровой преобразователь
(АЦП), который преобразует сигнал постоянного двуполярного
тока в цифровой десятиразрядный двоичный код.
При поступлении сигнала на разрешение преобразования от
контроллера АЦП замеряет сигнал на входе, и после завершения
преобразования вместе с сигналом "Конец преобразования"
выставляет на шину данных код.
3.3.3 Блок ввода-вывода дискретных сигналов
Блок ввода дискретных сигналов предназначен для ввода,
нормализации и гальванической развязки сигналов от дискретных
датчиков. Блок ввода дискретных сигналов работает совместно с
выносными линейными модулями, объединение которых
производится двухпроводной линией связи.
Опрос датчиков осуществляется последовательно время-
импульсным квитированием сигналов. Цикл опроса разбит на 2
временных интервала - подготовительный и контрольный. Под-
готовительный сигнал необходим для заряда линейных модулей.
Контрольный интервал разбит на 64 временных позиции, 62 из
которых несут информацию о состоянии датчиков, 2 позиции
выделены для контроля обрыва проводов линии связи.
Блок ввода дискретных сигналов формирует в линию связи
специальные положительные и отрицательные импульсы.
Импульсами положительной полярности пpоизводится питание и
синхронизация pаботы модулей линейных. Ответные импульсы от
модулей линейных фоpмиpуются во время пpохождения
импульсов отрицательной полярности.
3.3.4 Математическое описание асинхронного двигателя
Асинхронная машина представляет собой систему, как
минимум двух обмоток, одна из которых расположена на
неподвижной части (статоре), другая на вращающейся части
(роторе) машины. Момент машины образуется в результате
взаимодействия токов в этих обмотках. Трехфазная обмотка
статора подключается к питающей сети, трехфазная обмотка
ротора замкнутая. Обмотки статора и ротора магнитосвязаны,
поэтому потокосцепление обмотки статора определяется как
токами, протекающими по трем фазам обмотки статора, так и
токами фаз ротора. Это же относится и к обмотке ротора. Таким
образом, имеются две трехфазные обмотки, вращающиеся одна
относительно другой. Если к обмотке статора приложено
трехфазное напряжение, а обмотка ротора замкнута, то мгно-
венные значения фазных напряжений статора и ротора задаются
следующими уравнениями:
Исходя из теории результирующего вектора, описанной в [ ],
умножим первое и четвертое уравнения системы (1) на ,
второе и пятое на , третье и шестое на
. Суммируя полученные произведения, получим:
, или
где потокосцепления Y1 и Y2 зависят от токов ротора и статора, а
также от индуктивностей обмоток машины.
Определим величины потокосцеплений статора и ротора.
Предположим, что статор и ротор трехфазного асинхронного
двигателя имеют симметричные обмотки, воздушный зазор по
всей окружности ротора одинаков, магнитное поле в воздушном
зазоре распределено синусоидально, оси обмоток статора и
ротора не совпадают, образуя произвольный угол j (рис. 1).
Устанавливаем величину полного магнитного потока, сцепленного
со статорной обмоткой фазы A. Для этого учитываем магнитные
поля, созданные фазными токами I1A, I1B, I1C. Принимаем, что
индуктивности фазных обмоток статора одинаковы и равны l1,
взаимные индуктивности фаз A-B, A-C и B-C также одинаковы и
равны l0 (по условиям симметрии асинхронной машины). Тогда
общий магнитный поток, сцепленный со статорной обмоткой
фазы A выразится следующим образом:
.
Подставив вместо I1C величину (-I1A-I1B) (так как сумма фазных
токов асинхронного двигателя равна нулю), получим:
.
Проделав аналогичные операции с фазами B и C, запишем
следующую систему уравнений:
Заметим, что индуктивность фазной обмотки статора включает в
себя индуктивности от полей рассеяния и от главного потока, то
есть
l1=l1l+l10 (4).
Так как, в общем случае, взаимная индуктивность двух обмоток со
сдвинутыми на некоторый угол осями равна произведению
взаимной индуктивности, которая имела бы место при совпадении
осей обмоток, на косинус угла между осями, то взаимную
индуктивность можно выразить соотношением:
(5).
Учитывая выражения (4) и (5), преобразуем систему уравнений (3)
к следующему виду:
где L1 = l1l + 1,5?l10 = l1l + L0 - полная индуктивность фазы статора.
Рассуждая аналогичным образом относительно обмотки ротора,
получим следующие выражения для фазных потокосцеплений
роторной обмотки с собственным потоком:
где L2 = l2l + L0 - полная индуктивность фазы ротора.
Определяем величину общего потокосцепления фазы A статора,
созданного намагничивающими силами статора и ротора, исходя
из рис. 1 и (6):
или, учитывая, что I2a + I2b + I2c = 0 и :
Выразив аналогичным образом потокосцепления для фаз статора
B и C, запишем следующую систему уравнений:
Учитывая, что и , умножим первое
уравнение системы (8) на , второе на , третье
на и просуммируем полученные произведения:
или (9).
Таким же образом получим формулу потокосцепления ротора:
. (10)
Объединив уравнения (2), (10) и (11), получим систему
уравнений обобщенного асинхронного двигателя:
где L0 - взаимная индуктивность обмоток статора и ротора, L1 -
индуктивность статора от потоков рассеяния, L2 - индуктивность
ротора от потоков рассеяния.
Система уравнений асинхронной машины (11) непригодна
для математического моделирования на ЭВМ, так как векторы,
относящиеся к статору и ротору, записаны в различных системах
координат.
Приведем систему (11) к системе координат, неподвижной
относительно поля статора, вращающегося с угловой скоростью
w0. Так как система координат поля статора повернута на угол
(w0?t) относительно системы координат статора и на угол (w0?t-j),
относительно системы координат ротора, где - угол
между системами координат неподвижно связанными со статором
и ротором, вращающемся с угловой скоростью w2, то для
перехода в систему координат поля статора умножаем все
слагаемые первого и третьего уравнений системы (11) на , а
слагаемые второго и четвертого уравнений системы (11) на
, предварительно представив вектор потокосцепления
статора как и вектор потокосцепления ротора как
, где Y10 и Y20 - векторы потокосцеплений статора и
ротора в системе координат поля статора:
или
где Y10, Y20, I10, I20 - векторы потокосцеплений и токов статора и
ротора в системе координат, неподвижной относительно поля
статора, а - абсолютное скольжение
асинхронного двигателя.
Приведем систему уравнений (12) к трем переменным:
напряжению статора U1 и потокосцеплениям Y1 и Y2. Для этого из
третьего уравнения системы (12) выразим ток статора,
представленный во вращающейся системе координат:
, где Y10 - потокосцепление статора во вра-
щающейся системе координат. Подставив найденное значение
тока статора в четвертое уравнение системы (12), получим:
.
Приняв, что - коэффициент электромагнитной связи
статора, - переходная индуктивность ротора,
определим значение тока ротора во вращающейся системе
координат: . Подставляем найденное
значение тока ротора во вращающейся системе координат во
второе уравнение системы (12):
.
Откуда, приняв что , окончательно получим:
. (13)
Приведем первое уравнение системы (12) к вращающейся си-
стеме координат. Для этого из четвертого уравнения системы (12)
выразим ток ротора, представленный во вращающейся системе
координат: , где Y20 - вектор потокосцепления
ротора во вращающейся системе координат. Подставив
найденное значение тока ротора в третье уравнение системы
(12), получим:
.
Приняв, что - коэффициент электромагнитной связи
ротора, - переходная индуктивность ротора,
определим значение тока статора во вращающейся системе
координат: . Подставляем найденное
значение тока статора в первое уравнение системы (12):
.
Откуда, приняв что , окончательно получим:
. (14)
Спроецируем уравнения (13) и (14) на оси d и q вращающейся с
частотой поля системы координат, учитывая, что U10 = U10d +
j·U10q, Y10 = Y10d + j·Y10q и Y20 = Y20d + j·Y20q:
или преобразовав к нормальной форме Коши:
(15)
Уравнение для вращающего момента обобщенной элек-
трической машины, согласно [1], имеет вид:
,
или перейдя к проекциям на оси d и q:
(16).
Все вышеприведенные рассуждения справедливы для об-
общенной двухполюсной машины. В случае реальной многопо-
люснолй машины ее необходимо привести к эквивалентной
двухполюсной. С этой целью запишем уравнение движения:
,
где w - угловая скорость реальной машины, M' - вращающий
момент реальной машины, Mс - механический вращающий момент
нагрузки. Перепишем уравнение движения, учитывая, что M' = p·M
и w = W/p, где p - число пар полюсов реальной многополюсной
машины:
. (17)
Объединив (15), (16) и (17), получим систему уравнений
асинхронного двигателя во вращающейся с частотой поля си-
стеме координат:
(18)
Система уравнений (18) удобна тем, что может быть решена
численными методами. Так, задавшись напряжением,
статическим моментом и параметрами схемы замещения, можно
найти потокосцепления статора и ротора Y10 и Y20, момент М и
скорость вращения ротора асинхронной машины w.
3.4 Проектирование робота
3.4.1 Постановка задачи
По заданной кинематической схеме манипулятора и за-
данному положению выходного звена рассчитать переменные
параметры манипулятора, т. е. решить обратную задачу кине-
матики с использованием матричного метода. Проверку выпол-
нить графическим методом. Размеры звеньев подобрать само-
стоятельно, шаг изменения размеров 50 мм.
3.4.2 Исходные данные
Положение выходного звена:
X=-250 ; Y=140 ; Z=480
Кинематическая схема манипулятора:
1 0 P 1 1
3.4.3 Основные понятия и определения
Манипулятором называется техническое устройство, пред-
назначенное для воспроизведения некоторых рабочих функций
рук человека. Манипулятором называют также исполнительный
механизм промышленного робота, оснащенный приводами и
рабочим органом, с помощью которого осуществляется выпол-
нение рабочих функций. Способность воспроизводить движения,
подобные движениям рук человека, достигается приданием
манипулятору нескольких степеней свободы, по которым
осуществляется управляемое движение с целью получения за-
данного движения рабочего органа - схвата.
Числом степеней свободы механической системы назы-
вается число возможных перемещений системы.
Твердые тела, входящие в механическую систему манипу-
лятора, называются звеньями. В механике различают входные и
выходные звенья. Входным называется звено, которому сооб-
щается движение, преобразуемое механизмом. Выходным на-
зывается звено, совершающее рабочее движение.
Таким образом, в манипуляторе число входных звеньев
равно числу приводов, а выходное звено, как правило, одно -
схват, или рабочий орган.
Подвижное соединение двух соприкасающихся звеньев
называется кинематической парой.
3.4.4 Метод матриц в кинематике манипуляторов
Метод матриц можно применять к расчету любого мани-
пулятора с поступательными и вращательными кинематическими
парами. Универсальность метода покупается ценой некоторой
избыточности вычислений. Этот метод развивался параллельно с
развитием вычислительной техники, и он больше приспособлен к
расчетам на ЭВМ, нежели к расчетам вручную. Его
использование требует свободного обращения с матричным
аппаратом.
3.4.5 Выбор систем координат
Осью вращательной пары (i, i+1), составленной из звеньев i
и i+1, является ось цилиндрического шарнира, жестко связанная
со звеном i, вокруг которой вращается звено i+1. Для по-
ступательной пары (i, i+1) осью является любая прямая, парал-
лельная вектору скорости поступательного движения звена i+1
относительно звена i.
Пронумеруем все звенья манипулятора от стойки (звено 0)
до схвата (звена n) и свяжем с каждым из них свою систему
декартовых координат, выбранную следующим специальным
образом: ось Zi идет по оси кинематической пары (i, i+1); начало
координат системы i, жестко связанной со звеном i, лежит на
общем перпендикуляре к осям Zi-1 и Zi, либо в точке их пе-
ресечения, если таковая имеется, либо в любой точке оси ки-
нематической пары, если ось Zi совпадает с осью Zi-1 или па-
раллельна ей; ось Xi идет по общему перпендикуляру, прове-
денному к осям Zi-1 и Zi, и направлена от точки пересечения этого
перпендикуляра с осью Zi-1 к точке его пересечения с осью Zi
(или в любую сторону по нормали к плоскости, содержащей оси
Zi-1 и Zi, если они пересекаются, или произвольным образом,
если Zi-1 и Zi идут по одной прямой); ось Yi выбирается по
правилу правой тройки векторов.
Начало координат системы 0, т.е. системы, жестко свя-
занной со стойкой, может лежать в любой точке оси пары (0,1);
ось Xо направляется произвольным образом.
Выбор системы n тоже выпадает из общего правила, так как
звено n+1 отсутствует. Поэтому предлагается вообразить любого
типа пару (n, n+1) и после этого выбрать систему по общему
правилу. Начало выбранной таким образом системы называется
центром схвата.
3.4.6 Расширенная матрица перехода для кинематической
пары. Определение положения и ориентации звеньев
Специальный выбор систем координат звеньев манипуля-
тора позволяет с помощью лишь четырех параметров описать
переход из одной системы в другую. Систему i-1 можно преоб-
разовать в систему i с помощью поворота, двух сдвигов
(переносов) и еще одного поворота, выполняемых в следующем
порядке:
1) поворот системы i-1 вокруг оси Zi-1 на угол ?i до тех пор,
пока ось Xi-1 не станет параллельной оси Xi;
2) сдвиг повернутой системы вдоль оси Zi на величину Si до
тех пор, пока оси Xi-1 и Xi не окажутся на одной прямой;
3) сдвиг вдоль оси Xi на величину ai до тех пор, пока не
совпадут начала координат;
4) поворот вокруг оси Xi на угол ?i до совмещения оси Zi-1 c
осью Zi.
Расширенная матрица имеет следующий вид:
В расширенную матрицу Di входят четыре параметра: ?i, ?i,
Si, ai. Для любой кинематической пары три из них должны быть
константами и только один - переменной величиной. Для
вращательной пары переменной величиной является угол ?i, а
для поступательной пары - перемещение Si.
Для определения положения и ориентации звена i в системе
0, следует найти произведение расширенных матриц А1, А2,... ,
Аi:
Ti = D1·D2· ... ·Di
Столбцы матрицы Ti имеют следующее геометрическое
толкование: первые три элемента первого, второго и третьего
столбцов представляют собой направляющие косинусы соот-
ветственно осей Xi, Yi, Zi в системе 0; три элемента четвертого
столбца - это координаты xi, yi, zi центра системы i в системе 0.
3.4.7 Решение прямой задачи кинематики
Специальные системы координат выбираем в соответствии
с указаниями (см. выше). Ось Z0 идет по оси поступательной
пары (0,1), вдоль которой тело 1 поступательно перемещается
относительно тела 0; ось Z1 идет по оси вращательной пары
(1,2), т.е. по оси вращения тела 2; ось Z2 идет по оси
вращательной пары (2,3); ось Z3 по оси поступательной пары
(3,4); ось Z4 параллельна оси Z3 и проходит через центр схвата.
Направление осей X, Y и положения начал координат показаны
на конструктивной схеме (см. ниже).
Cоставим матрицы для всех звеньев. Для этого пронуме-
руем и определим параметры кинематических пар, а результаты
занесем в таблицу, приведенную ниже.
Кинема-
тическая
пара
Тип пары
№
звена i
?
?
S
A
0,1
поступа-
тельная
1
0
0
S1
0
1,2
враща-
тельная
2
-?2
?/2
S2
0
2,3
потупа-
тельная
3
0
0
S3
0
3,4
поступа-
тельная
4
0
0
S4
0
Для решения прямой задачи кинематики необходимо со-
ставить матрицы. В нашем случае матрицы A1 ,A3 и A4 - матрицы
сдвига, а A2 - матрица вращения. Эти матрицы получаются из
результирующей матрицы перехода, связывающей системы (i-1) и
i.
Рассчитаем результирующие матрицы перехода для за-
данной кинематической системы манипулятора.
; ; ;
Задача решается при помощи формулы:
Решение прямой задачи кинематики сводится к тому, что
имея значения обобщенных координат определяются элементы
матрицы T, которая однозначно устанавливает положение и
ориентацию схвата в системе координат стойки.
Координаты центра схвата в системе, связанной со стойкой
манипулятора:
3.4.8 Решение обратной задачи кинематики
Обратную задачу кинематики можно сформулировать так :
задана кинематическая схема манипулятора и известны поло-
жение и ориентация схвата в системе координат стойки. Тре-
буется определить значения обобщенных координат, которые
обеспечат заданное положение схвата.
Задать положение схвата, как и любого твердого тела,
можно с помощью шести величин. Обычно три из них - это ко-
ординаты центра схвата, еще две - это направляющие косинусы
одной из координатных осей схвата и последняя - это один из
направляющих косинусов другой координатной оси схвата.
Например, этими шестью величинами могут быть шесть
наддиагональных элементов матрицы Тn.
Приравнивая шесть заданных величин соответствующим
элементам матрицы Тn, получим систему шести уравнений (в
общем случае трансцендентных), неизвестными в которых яв-
ляются обобщенные координаты.
Если n = 6, то есть число неизвестных равно числу урав-
нений, то обычно можно отыскать вполне определенные значения
обобщенных координат.
Если манипулятор имеет больше шести степеней свободы,
то есть число неизвестных превышает число, то одному и тому же
положению схвата могут соответствовать различные наборы
значений обобщенных координат.
И наконец, если n < 6, то решения не существует, то есть за
счет меньшего, чем шесть, числа обобщенных координат не-
возможно получить наперед заданные произвольные положение и
ориентацию схвата.
Однако, если требуется лишь попадание центра схвата в
определенную точку пространства ориентация схвата может быть
любой, то для этой цели годится манипулятор с тремя степенями
свободы. В этом случае при решении задачи потребуется
составить лишь три уравнения для нахождения трех неизвестных.
Ниже, при решении обратной задачи кинематики всегда
будем считать, что число неизвестных равно числу степеней
свободы манипулятора.
Приравнивая первые три элемента 4-го столбца матрицы T4
к заданным величинам X4, Y4 и Z4 получаем систему трех
уравнений.
(-250; 140; 480)
Принимаем S2 = 200, тогда S1 = 480 - 200 = 280
Принимаем S3 = 50, тогда S4 = 180.28 - 50 = 130.28
-150 = 180.28 * cos ?2 ? cos ?2 = 0.832;
?2 = 33?42? - 90? = -56?18?
3.4.9 Проверка решения
Для подтверждения правильности выполненных расчетов
сделаем проверку решения графическим методом.
3.5. Технические средства автоматизации систем управления
гибких автоматизированных производств
Исходные данные.
1. Рабочий эскиз крышки подшипникового узла.
2. Геометрические параметры:
М=5х1;
ZMW=90мм;
диаметр фрезы dфр=210 мм;
размеры стола станка ХС=350 мм; YС=240 мм; ZС=390 мм;
значение шага интерполяции h=0,9 мм;
а также H=115мм; L=160мм; t=20мм;
l=150мм; b=50мм; d=35мм;
z1=55мм; z2=45мм; ?=120
Разработка робототехнического комплекса и управляющей
программы процесса сверления для изготовления крышки под-
шипникового узла.
Анализ эскиза показывает, что деталь имеет 3 отверстия ?
4,2 мм и одно ? 45 мм. Внешний контур детали имеет участок
криволинейной поверхности. Чтобы изготовить деталь, нужен
процесс фрезерования и процесс сверления, поэтому обработку
целесообразно проводить на сверлильно-фрезерном расточном
станке.
3.5.1 Выбор системы координат станка, детали и инструмента
ХMF=ХC/2=90мм
YMF=YC/2=80мм
ZFN=ZC=450мм
Рис 1. Выбор системы координат станка
XMW=XMF-l/2=175-80=95 мм
YMW=YMF-H/2+h=120-70+5=55 мм
(l=160 мм, H=140 мм, h=5 мм)
Рис 2. Выбор системы координат детали
Рис 3. Выбор системы координат инструмента
3.5.3. Выбор типовых переходов операций сверления
а) центрирование:
б) сверление 1:
сверление 2:
в) нарезание резьбы:
Рис 4. Выбор типовых переходов операции сверления
3.5.2 Составление эскиза процесса сверления
На основе выбранных типовых переходов и с условием
размещения заготовки на столе стоставляем эскиз технологи-
ческого процесса сверления.
Значения координат опорных точек
№
Координаты опорных точек
ХД, мм
YД, мм
ХС, мм
YС, мм
ZС, мм
1
54
25
79
35
210
2
132
70
157
80
210
3
54
115
79
125
210
4
80
70
105
80
210
ХД=80-52?sin30=54 мм
YД=70-52?cos30=25 мм
3.5.3 Кодирование управляющей программы процесса сверления
% LF
N1 G60 T0101, LF
N2 F40, S500, M06, LF
N3 G59 X25, Y10, Z210, LF
N4 X54, Y25, LF
N5 G82, R2, Z-3, LF
N6 X132, Y70, LF
N7 X54, Y115, LF
N8 G80 T0202, LF
N9 F100, S1400, M06, LF
N10 X54, Y25, LF
N11 G83 R2, Z-18, LF
N12 Z-32, F80, LF
N13 X132, Y70, Z-18, F100, LF
N14 Z-32, F80, LF
N15 X54, Y115, Z-18, F100, LF
N16 Z-32, F80, LF
N17 G80 T0404, LF
N18 F60, S360, M06, LF
N19 X80, Y70, LF
N20 G81 R2, Z-35, LF
N21 G80 T0505, LF
N22 F250, S250, M06, LF
N23 X54, Y25, LF
N24 G84 R2, Z-30, LF
N25 X132, Y70, LF
N26 X54, Y115, LF
N27 G80 G59 X0, Y0 , Z0, M09, LF
N28 G00 X0, Y0, Z390, M00, LF
Последовательность переходов операции сверления
Переход
Номер от-
верстия
Схема
рис.4
Участок
траектории
S,
мм/мин
n,
об/мин
Центриро-
вание
1,2,3
а
1-2
40
500
Сверление
1,2,3
б1
1-2,
2-3
100,
80
1400
Нарезание
резьбы
1,2,3
в
1-2
25
25
Сверление
4
б2
1-2
60
360
3.6 Связь контроллера с ЭВМ верхнего уровня
(IBM PC)
В автоматизированной управления асинхронным двигате-
лем, для которой разрабатывался рассматриваемый в данном
дипломном проекте модуль ввода аналоговых сигналов, связь
контроллера осуществляется через последовательный канал
связи. При этом используется принятый фирмой IBM интерфейс
RS-232C.
3.6.1 Схема гальванической развязки приемопередатчика мик-
роконтроллера
Схема гальванической развязки приемопередатчика мик-
роконтроллера предназначена для гальванической развязки ли-
нии связи и микроконтроллера, а также для преобразования
сигнала передатчика TxD из ТТЛ-уровня в токовый параметр
линии связи и сигнала поступающего из линии связи в сигнал RxD
приемника ТТЛ-уровня.
Функциональная схема гальванической развязки приемо-
передатчика микроконтроллера приведенная на рис. , состоит из
двух частей: гальванической развязки передатчика (VT1, VT2,
VT3, U2, R2, R4, R6, R7) и схемы гальванической развязки при-
емника (U1, D1.1, R1, R3, R5). Диод VT1 выполняет защитную
функцию при неправильной полярности подключения линии
связи.
Схема гальванической развязки приемопередатчика рабо-
тает следующим образом: в исходном состоянии с выхода пе-
редатчика TxD микроконтроллера подается уровень "логической
единицы" (ТТЛ) на базу ключа VT3 через токоограничительный
резистор R7. При этом транзистор VT3 открыт и шунтирует
низким сопротивлением перехода коллектор - эмиттер светодиод
оптоэлектронной пары U2. Это ведет к тому, что светодиод
оптопары U2 не излучает и транзисторный ключ оптопары U2
закрыт. Из этого следует что транзисторный ключ, собранный на
элементах VT1 и VT2, открыт током протекающим через резистор
R2. В следствии этого линия связи будет закорочена через
открытый переход коллектор - эмиттер транзистора VT1 и
сравнительно низкое сопротивление R1. При этом на резисторе
R1 создается падение напряжения, достаточное для открывания
светодиода оптоэлектронной пары U1, что влечет за собой
открытие транзисторного ключа оптопары U1. В этом случае на
входе логического элемента триггера Шмитта присутствует
уровень "логического нуля", а на его выходе - "логическая
единица", что соответствует неактивному входному сигналу не
входе RxD микроконтроллера.
При приеме информации, что равносильно размыканию
линии связи, светодиод оптопары U1 закрывается, а значит и
закрывается транзисторный ключ оптопары. На входе логического
элемента триггера Шмитта появляется уровень "логической
единицы", а на его входе "логический ноль", что соответствует
активному сигналу на входе RxD микроконтроллера.
При передаче информации в линию связи уровень
"логического нуля" на выходе TxD (что соответствует активному
состоянию выхода) ключ на транзисторе VT3 закрывается, а
светодиод оптопары U2 открывается вследствие протекания тока
через резистор R6. Это приводит к открыванию транзисторного
ключа оптопары U2 и, соответственно к закрыванию ключа на
транзисторах VT1 и VT2, что соответствует разомкнутому со-
стоянию линии связи.
Исходя из вышеописанного принципа работы модуля галь-
ванической развязки следует отметить, что передаваемые сиг-
налы от контроллера в линию связи будут дублироваться на
входе приемника (RxD) микроконтроллера. Это обстоятельство
должно быть учтено при программной реализации протокола
обмена микроконтроллера с машиной верхнего уровня.
3.6.2 Интерфейс последовательного канала связи ЭВМ
с контроллером
Последовательный интерфейс обычно используется для
большинства периферийных устройств, таких как плоттер, уда-
ленный принтер, мышь, внешний модем, программатор ПЗУ и т.
д. До настоящего времени для последовательной связи IBM PC-
совместимых компьютеров используются адаптеры с ин-
терфейсом RS-232C (Recommended Standart 232 Version C)
(новая ревизия - EIA-232D). Описание этого интерфейса было
опубликовано Американской промышленной ассоциацией еще в
1969 году. Европейским аналогом RS-232 являются два стан-
дарта, разработанные CCITT (Comite Consultatif Internationale de
Telegraphique et Telephonique) - МККТТ (Международный кон-
сультативный комитет по телеграфии и телефонии): V.24
(механические характеристики) и V.28 (электрические характе-
ристики). Сегодня эта организация носит название ITU-T. Хотя
первоначально RS-232 был предназначен для связи центральной
машины с терминалом, его простота и богатые возможности
обеспечили ему более широкое применение. В современном IBM
PC-совместимом компьютере может использоваться до четырех
последовательных портов, имеющих логические имена
соответственно COM1, COM2, COM3 и COM4. Базовые адреса
портов и соответствующие прерывания приведены в таблице
Таблица
Обозначение
Диапазон
адресов
Прерывание
COM1
2F8h - 2FFh
IRQ4
COM2
3F8h - 3FFh
IRQ3
COM3
2E8h - 2Efh
IRQ10(IRQ2)
COM4
3E8h - 3Efh
IRQ11(IRQ5)
Следует обратить внимание на тот факт, что использование
прерываний IRQ10 и IRQ11 для последовательных портов
возможно только на плате ввода-вывода для PC/AT (двойной
слот). В компьютере, совместимом с PC/XT, для этой цели можно
задействовать только два прерывания (IRQ4 и IRQ3) или
использовать, если возможно, прерывание IRQ2 или IRQ5.
В адресном пространстве IBM PC-совместимых компью-
теров последовательный адаптер занимает восемь последова-
тельных адресов, включая базовый. Однако через эти восемь
адресов происходит обращение к 12 регистрам, которые про-
граммируются соответствующим образом (приложение ).
По существу, сердцем последовательного адаптера яв-
ляется микросхема UART (Universal Asynchronous
Receiver/Transmitter - универсальный асинхронный приемопере-
датчик). В IBM PC и PC/XT для этой цели использовалась мик-
росхема типа 8250. После того как в ней были обнаружены
ошибки, появились ее версии с буквами A и B. Для PC/AT решено
было применить микросхему 16450, которая превосходила по
скорости 8250. Улучшенной версией UART 16450 стала мик-
росхема 16550. В настоящее время обычно используется UART
16550A. Данная микросхема имеет 16-символьный буфер на
прием и на передачу, и, кроме того, может использовать
несколько каналов прямого доступа в память DMA (Direct Memory
Access). Другая версия этой микросхемы - 16550AFN.
Стандарт передачи и приема использует высокие уровни
сигналов до +/-15 В или +/-12 В. Уровень логического нуля со-
ответствует напряжению +12В, а логической единицы - -12 В. При
передаче микросхема UART преобразует параллельный код в
последовательный и передает его побитно в линию, обрамляя
исходную последовательность битами старта, останова и кон-
троля. При приеме данных UART преобразует последовательный
код в параллельный (опуская служебные символы).
Основным преимуществом последовательной передачи
является возможность пересылки данных на расстояния 1000
метров. В простейшем случае для приема и передачи через
последовательный порт необходимо только три сигнала : TxD
(Transmit Data - Передача данных), RxD (Recevive Data - Прием
данных) и GND (Ground - "Земля").
В IBM PC-совместимых компьютерах существует два
основных типа кабелей для интерфейса RS-232 : 25-сигнальный,
изначально предусмотренный стандартом RS-232, и 9-
сигнальный, используемый в соответствии с EIA-232D. При
использовании последовательного интерфейса одно из устройств
выступает как DTE (Data Terminal Equipment - Оконечное
оборудование данных), а другое как DCE (Data Communication
Equipment - Оборудование для передачи данных). Различие
между ними состоит в направлении используемых сигналов. То
есть, если сигнал для DTE является входным, то для DCE этот же
сигнал будет выходным и наоборот.
Электрические параметры сигналов RS-232C:
Входное напряжение ? 3V ? ?15V ;
Входное сопротивление 3kOm ? 7kOm ;
Входное напряжение при нагрузке
3?7 kOm .. 7,5?2,5V.
3.6.3 Организация обмена по последовательному каналу
Протокол информационного канала реализуется при по-
мощи программного обеспечения, зашитого в ПЗУ. Информа-
ционный канал придает передаваемому сообщению определен-
ную форму и в соответствии с этой формой упаковывает сооб-
щение при передаче и распаковывает при приеме.
Аналогичную задачу должно решать программное обеспе-
чение абонента.
Сообщение - это оформленная по определенным правилам
последовательность байтов, имеющих помимо функционально
законченной смысловой части также признак начала и конца со-
общения.
Для передачи данных составим протокол обмена между
контроллером и ЭВМ по последовательному каналу.
Обмен терминал-контроллер: посылки состоят из 5-ти байт.
1-й байт:
D7
D6
D5
D4
D3
D2
D1
D0
1
1
X
X
X
X
X
X
D7-D6 - признак старт-байта;
D5-D0 - поле команды.
2-й и 3-й байт:
D7
D6
D5
D4
D3
D2
D1
D0
0
0
X
X
X
X
X
X
D5-D0 - 6 битов поля данных.
4-й байт:
D7
D6
D5
D4
D3
D2
D1
D0
0
0
X
X
X
X
X
X
D5-D2 - 4 младших бита старшего байта контрольной суммы (D3-
D0);
D1-D0 - 2 старших бита младшего байта контрольной суммы (D7-
D6).
5-й байт:
D7
D6
D5
D4
D3
D2
D1
D0
0
0
X
X
X
X
X
X
D5-D0 - 6 младших битов младшего байта контрольной суммы.
Коды команд обмена "терминал-контроллер" помещены в таблицу
Включить двигатель
00H
Выключить двигатель
01H
Передать состояние 1-го и 2-го датчиков
02H
Передать состояние 3-го и 4-го датчиков
03H
Установить значение разгона (значение
содержится в поле данных 2 и 3-го байта
команды)
04H
Передать значение тахометра
05H
Обмен контроллер-терминал: посылки состоят из 6-ти байт.
1-й байт:
D7
D6
D5
D4
D3
D2
D1
D0
1
1
X
X
X
X
X
X
D7-D6 - признак старт-байта;
D5-D0 - поле команды.
2-й байт:
D7
D6
D5
D4
D3
D2
D1
D0
0
0
?
?
X
X
X
X
D5-D4 - состояние пускателей "пуск" и "стоп";
D3-D0 - поле данных.
3-й и 4-й байт:
D7
D6
D5
D4
D3
D2
D1
D0
0
0
X
X
X
X
X
X
D5-D0 - поле данных.
5-й и 6-й байт:
D7
D6
D5
D4
D3
D2
D1
D0
0
0
X
X
X
X
X
X
D5-D0 - значение контрольной суммы (аналогично обмену
"терминал-контроллер").
Коды команд обмена "контроллер-терминал" помещены в таблицу
Данные 1-го и 2-го датчиков
00H
Данные 3-го и 4-го датчиков
01H
Данные разгона двигателя
02H
Данные тахометра
03H
Примечание: данные содержатся в упакованном виде со 2-го по 4-
й байт посылки в поле данных.
Программа обеспечивающая описанный протокол обмена
приведена в приложении
3.6.4 Расчет формы сигнала в линии связи и
скорости обмена
Если генератор вырабатывает фронт посылки с амплитудой
[0, +Е] вольт, то кривая тока, протекающего по сопротивлению
нагрузки на приемном конце, может быть определена с помощью
выражения:
где I - установившееся значение тока в кабеле, А;
где bk - корни промежуточного трансцендентного уравнения;
а - нормированная нагрузка, равная:
- нормированное по t время;
- постоянная времени кабеля.
Здесь R и С - сопротивление, Ом/км, и емкость, Ф/км одного
километра кабеля, l - длина кабеля, км.
Согласно [ ] под Rон можно понимать либо внутреннее со-
противление генератора, либо сопротивление приемника. Однако
эксперимент показал, что формулу ( ) можно использовать и для
более общего случая. Поэтому общей нагрузкой кабеля будем
считать:
Rон=Ro+Rн
Из анализа расчетных кривых построенных по формуле (
следует, что они имеют вид сдвинутых по оси n экспонент с
различным наклоном. Некоторое отличие от экспоненциальной
формы имеет место лишь в самых нижних частях кривых.
Поскольку при расчетах наиболее существенными являются
ее средняя (определяющая наклон фронта) и верхняя
(определяющая время нарастания сигнала) части, можно до-
пустить некоторую неточность в воспроизведении нижней части
кривой. Это дает возможность найти приближенное выражение
для расчета тока в приемнике:
где b - множитель, учитывающий изменение наклона кривой;
d - оператор сдвига, учитывающий смещение кривой.
Воспользуемся формулой для b, полученной с помощью
аппроксимирующей функции, в качестве которой выбрана
окружность. Получим формулу:
Аналогичным методом получим формулу для d:
Таким образом, поставленная задача решена: получены
простые выражения ( )-( ), имеющие замкнутую форму ряда.
Ошибка при определении ординат кривой, лежащих в диапазоне
(0.4 1.0)I, не превышает 0.015 установившегося значения
амплитуды сигнала, которое определяется как:
Если передача ведется двухполярными посылками с ам-
плитудой на передающем конце Е, как в нашем случае, то
формула ( ) запишется в виде
Вычислим форму сигнала на приемной стороне кабеля,
зная, что связь организована с помощью кабеля ТГ, который
имеет следующие характеристики:
? погонное сопротивление R=190 Ом/км;
? погонную емкость С=50 нФ/км;
? протяженность l=5 км.
Расчет формы сигнала и скорости обмена производился в
Eureka версии 1.0 и приводится ниже.
R=190 ; Сопротивление кабеля, Ом
C=50e-9 ; Емкость кабеля, Ф
l=5 ; Длина кабеля, км
;--------------------------------
E=12 ; Выходное напряжение передатчика
Ro=5 ; Выходное сопротивление передатчика
Rn=100 ; Входное сопротивление приемника
;--------------------------------
Pr=0.95 ; Предел амплитуды на входе
; приемника
;--------------------------------
Ron=Ro+Rn; Общая нагрузка кабеля
a=Ron/R/l; Нормированная нагрузка
b=0.824-sqrt(0.461-(0.405-0.64*a)^2)
; Множитель, учитывающий изменение наклона
;кривой
d=1.932+sqrt(1.574-(1.207-2*a)^2)
; Оператор сдвига, учитывающий смещение
;кривой
I=E/(R*l+Ron) ; Установившееся значение
;амплитуды сигнала на выходе передатчика
Amp=Pr*I ; Амплитуда сигнала на входе при-
;емника
Ta=0.02915*C*R*l^2 ; Постоянная времени кабеля
P=d-ln((I-Amp)/I)/b ; Нормированная дли-
;тельность посылки
Tc=P*Ta ; Длительность посылки
V=1/Tc ; Скорость обмена по линии связи
i(t)=I*(1-exp(-b*(t/Ta-d))) ;
Результаты расчета:
Variables Values
a = .11052632
Amp = .010805687
b = .23301088
C = 5.0000000e-08
d = 2.7078272
E = 12.000000
I = .011374408
l = 5.0000000
P = 15.564447
Pr = .95000000
R = 190.00000
Rn = 100.00000
Ro = 5.0000000
Ron = 105.00000
Ta = 6.9231250e-06
c = .00010775461
V = 9280.3453
Скорость модуляции Бод, что удовлетворяет усло-
виям эксплуатации проектируемого устройства.
Вид сигнала на стороне приема изображен на рисунке
4. КОНСТРУКТОРСКО-ТЕХНОЛОГИЧЕСКАЯ ЧАСТЬ
4.1 Общие технические требования к печатной плате
Печатный монтаж - достижение науки пятидесятых годов
двадцатого века. Промышленное освоение новых радиотехни-
ческих средств и материалов, малогабаритных вакуумных, по-
лупроводниковых и других радиотехнических приборов, а также
технологических процессов способствовало бурному развитию
техники печатных схем.
В нашей стране печатный монтаж применяется с 1956 года.
Опыт показывает, что печатный монтаж имеет значительные
преимущества перед объемным монтажом.
К печатным платам предъявляются следующие требования:
1) Поверхность печатных плат не должна иметь пузырей, вздутий,
посторонних включений, сколов, выбоин, трещин и расслоений
материала основания, снижающих электрическое сопротивление
и прочность изоляции. Допускаются одиночные вкрапления
металла и следы его удаления на свободных от проводников
участках, поверхностные сколы и просветления диэлектрика,
ореолы, возникающие в результате механической обработки,
если расстояние от проводника до указанного дефекта
составляет не менее 0.3 мм. Допускаются также отдельные
дефекты диэлектрика обнаруженные после травления и
предусмотренные техническими условиями на фольгированные
материалы.
2) Печатные проводники должны быть с ровными краями. В от-
дельных случаях допускаются неровности по краям проводников,
не уменьшающие минимальной ширины проводников и
расстояния между ними, предусмотренные чертежом. Отклонение
размеров контактной площадки от чертежа по ширине или длине
возможно, но при этом расстояние до ближайших проводников
или контактных площадок в любом месте должно быть не менее
минимальных величин, оговоренных в чертеже.
3) Толщина слоя меди, осажденной на всех металлизируемых
участках печатной платы, должна быть в пределах 40 - 100 мкм, а
на линиях земли, экранах и проводниках, лежащих по краям
платы, она допускается до 150 мкм.
4) Для предохранения печатных проводников от воздействия
внешней среды при длительном хранении перед сборкой, на
печатные платы наносят технологическое защитное покрытие,
которое удаляется после сборки и пайки, перед покрытием
электроизоляционным лаком уже собранной платы.
5) В целях повышения механической жесткости платы (печатная
плата, состоящая из материалов с различными коэффициентами
температурного расширения, а также имеющая отверстия,
естественно, подвержена короблению) необходимо, чтобы от-
ношение ее длины к ширине не превышало 4:1.
6) Каждая плата должна иметь маркировку с указанием индекса
или чертежного номера платы, а также дату изготовления.
При монтаже радиоэлектронной или электронно-
вычислительной аппаратуры на печатных платах облегчаются
многие технологические процессы, повышается плотность раз-
мещения элементов, снижается вероятность ошибок монтажа, а в
готовой аппаратуре упрощается поиск неисправностей.
4.2 Основные принципы конструирования печатных плат
Исходным параметром при конструировании печатных плат
является шаг координатной сетки. С помощью координатной
сетки регламентируются основные геометрические размеры
печатных плат. Как правило, центры всех видов отверстий на
печатных платах располагаются в узлах координатной сетки. Ее
основной шаг 2.5 мм, дополнительный - 0.635 мм.
При компоновке печатной платы стремятся достигнуть
максимального заполнения ее поверхности навесными элемен-
тами и разместить их так, чтобы обеспечить кратчайшие связи
между ними, выполняемые печатными проводниками. Одновре-
менно следует помнить, что печатная плата выполняет роль
шасси, и нужно ограничить ее габариты с целью достижения
заданной прочности. Размеры определяются ведомственными
нормативами и ГОСТами. По данным этих документов
максимальный размер печатной платы не должен превышать 240
Х 360 мм. Преимущество при разработке отдается малога-
баритным платам, так как крупногабаритные печатные платы
имеют малую механическую прочность и сложны в изготовлении.
Толщина платы, как правило, соответствует толщине
фольгированного диэлектрика и выбирается в зависимости от
требований, предъявляемых к конструкции изделия, метода из-
готовления платы, веса и габаритов устанавливаемых элементов
и не превышает 3 мм.
Переходным элементом от отверстия, в которое встав-
ляется вывод устанавливаемого элемента, к печатному провод-
нику является контактная площадка. Площадь контактных пло-
щадок следует максимально увеличивать, предусматривая
формирование кольцевого пояса вокруг отверстия в месте сое-
динения печатного проводника с контактной площадкой. Увели-
чение площади контактных площадок предотвращает отрыв их в
процессе изготовления плат и улучшает качество паечных сое-
динений.
Минимальные размеры контактных площадок принимаются
в соответствии с таблицей:
Номинальный диаметр от-
верстия, мм
0.6
0.8
1.0
1.3
1.6
2.0
Минимальный диаметр кон-
тактной площадки, мм
1.8
2.3
2.5
2.8
3.1
3.5
При практических расчетах ширины проводников пользуются
специальными таблицами зависимости ширины проводника от
перегрева и токовой нагрузки для конкретного фольгированного
материала.
При расчете зазоров между проводниками считают, что
электрическая прочность должна быть не меньше 1 кв/мм. При
расчете ширины проводников и зазоров между ними необходимо
учитывать также емкость между соседними проводниками. Также
существуют зависимости, которые приводятся в специальных
таблицах.
Все печатные платы перед установкой на них радиоэле-
ментов должны быть соответствующим образом подготовлены.
Если на плату нанесено консервирующее покрытие, то непо-
средственно перед установкой радиоэлементов и выполнением
монтажносборочных операций его удаляют спирто-бензиновой
смесью, кистью или хлопчатобумажным тампоном.
В случае необходимости лужения контактных площадок на
них кистью наносят флюс, а само лужение производят электро-
паяльником. Марка припоя для лужения контактных площадок
должна, соответствовать марке припоя, применяемого при пайке
радиоэлементов.
В случае необходимости подпайки к одному контакту
нескольких элементов на печатную плату предварительно уста-
навливают контактные штыри, лепестки или трубчатые заклепки-
пистоны. Все контакты устанавливают в местах, указанных на
чертеже. Буртики контактных штырей со стороны печатных
проводников паяют. Пистоны также заливают припоем. Пайку
контактных штырей и заливку припоем пистонов производят не
позднее 48 ч после их установки на плату.
После лужения и установки контактных штырей печатную
плату отмывают от остатков флюса.
Установка элементов на печатные платы. Для повышения
производительности труда при пайке все элементы должны быть
заранее установлены своими выводами в монтажные отверстия
печатных плат и закреплены в них.
На односторонних платах навесные элементы располагают
только с одной стороны, независимо от их габаритов и назна-
чения - все навесные элементы устанавливают параллельно по-
верхности платы со стороны, противоположной размещению
печатных проводников.
На платах с двусторонним расположением печатных про-
водников все навесные элементы устанавливают с той стороны,
которая указана в сборочном чертеже на изделие. Корпуса
элементов размещают на печатной плате параллельно или
перпендикулярно друг другу.
Выводы элементов вставляют в отверстия печатной платы.
В каждом отверстии можно размещать вывод только одного
элемента.
Выводы элементов, поступающих на сборку и монтаж,
рихтуют, зачищают и, если требуется, лудят, а затем формуют в
соответствии с требованиями ТУ и конструкторской докумен-
тации.
Требования к формовке выводов элементов, устанавли-
ваемых на печатные платы, такие же, как при объемном монтаже:
в местах ввода в корпус не должно возникать механических
напряжений. Если специальные указания в ТУ или чертежах от-
сутствуют, расстояние от корпуса элемента до оси изогнутого
вывода принимается равным 2 мм.
Расстояние между корпусом элемента и краем печатной
платы, если оно не оговорено в чертеже, должно быть не менее 1
мм, а расстояние между выводом элемента и краем платы - не
менее 2 мм.
Расстояние между корпусами соседних элементов или
между корпусами и выводами соседних элементов выбирают в
зависимости от условий теплоотвода и допустимой разности
потенциалов между ними, но не менее 0,5 мм.
Предварительное формование выводов элементов, при-
паиваемых к контактным площадкам внахлестку, осуществляют
так, чтобы были выдержаны размеры, указанные в ТУ на эле-
менты. Как правило, размер контактирующей поверхности должен
быть 1,5-2 мм. Исключение составляют ИМС в метал-
лостеклянных корпусах с планарными выводами, для которых
этот размер должен быть не менее 0,5 мм.
Формовку круглых или ленточных выводов элементов и
обжатие ленточных выводов производят монтажным инструмен-
том или приспособлениями таким образом, чтобы исключались
механические нагрузки на места крепления выводов к корпусу.
При формовке выводов не допускается их механическое
повреждение, нарушение защитного покрытия, изгиб в местах
спая и у изоляторов, скручивание относительно оси корпусов,
растрескивание стеклянных изоляторов и пластмассовой гер-
метизации корпусов.
Ручная формовка выводов и установка элементов на пе-
чатные платы должны производиться таким образом, чтобы в
процессе контроля просматривалась маркировка номиналов на
корпусах элементов. При автоматизированной и полуавтомати-
ческой формовке выводов и установке элементов допускается
произвольное расположение маркировки.
Радиоэлементы и узлы аппаратуры с большим количеством
выводов закрепляются на плате в зависимости от их
конструктивных особенностей и механической прочности платы.
Тяжелые элементы (например, трансформаторы) или эле-
менты, подверженные механическим воздействиям (тумблеры,
потенциометры, подстроечные конденсаторы), устанавливаются
прежде всего с помощью своих держателей. Такие держатели
обеспечивают механическое крепление соответствующих эле-
ментов к плате и предотвращают обрыв и поломку выводов под
воздействием механических нагрузок.
В случае необходимости производят дополнительное
крепление корпусов элементов к плате с помощью привязки,
приклейки, установки хомутов, скоб и других держателей.
Установку элементов на печатные платы рекомендуется
начинать с меньших по размерам. Все элементы устанавливают
таким образом, чтобы луженая часть вывода выходила из
монтажного отверстия.
При установке на плату элементов с диаметром выводов до
0,3 мм их подгибают к контактной площадке под углом 45°. Длина
подогнутого в сторону вывода должна быть не менее 0,6 мм.
При установке элементов с диаметром выводов от 0,3 до 0,8
мм следует подгибать их вдоль печатного проводника, если в
конструкторской документации нет других указаний.
Все элементы должны плотно прилегать своими корпусами к
печатной плате, чтобы вывод, подпаянный к печатному
проводнику, при нажатии на корпус элемента не отрывал его от
платы. Этого достигают натяжением выводов перед их загибкой.
Выводы элементов диаметром свыше 0,8 мм и обжатые
ленточные выводы не подгибают, также не подгибают выводы при
установке многовыводных элементов и узлов РЭА на платы с
металлизированными отверстиями. Высота таких выводов над
поверхностью платы должна быть в пределах 0,5-2 мм. Откусы-
вание излишков выводов производят после их пайки. Пайка
элементов на печатные платы. Элементы крепят к печатной плате
пайкой выводов в ее монтажные отверстия электрическим
паяльником мощностью 20-60 Вт, заточенным таким образом,
чтобы угол при вершине составлял 25-30°. Температура нагрева
стержня паяльника 280-300° С.
Пайку производят кратковременным прикосновением на 2-3
с стержня паяльника с запасом припоя к контактной площадке и
концу вывода. Паяльник отнимают сразу после расплавления
припоя и заполнения им отверстия и зазоров между выводом
элемента и контактной площадкой.
Для предотвращения перегрева радиоэлементов и от-
слаивания фольги от поверхности платы следят за тем, чтобы
время соприкосновения паяльника с узлом, подвергаемым пайке,
не превышало 3 с. С той же целью применяют теплоотводы с
медными губками, которые накладывают на проволочные выводы
в непосредственной близости от корпуса радиоэлемента.
После пайки излишек вывода элемента обрезается кусач-
ками. При этом срезанный торец вывода элемента должен быть
виден. Длина обрезанного участка вывода не должна превышать
0,6-2 мм. При обрезании излишков вывода не допускается
механическое нарушение паянного соединения.
Пайку выводов элементов разрешается выполнять с двух
сторон печатной платы при соблюдении ТУ на элементы. Для
закрепления печатных плат и их поворота в процессе монтажа
применяют специальные приспособления.
Элементы диаметром выводов 0,8 мм и менее могут рас-
паиваться на контактные площадки внахлестку. При этом выводы
резисторов, конденсаторов, диодов и микросхем не должны
выходить за пределы отведенных для них контактных площадок.
Если длина вывода от корпуса элемента до места пайки вна-
хлестку превышает 7 мм, необходимо закрепить его на проме-
жуточной колодке.
Соединение пайкой выводов элементов друг с другом
следует производить после предварительного их закрепления
механическим способом. Для этого делают полный оборот про-
волочного вывода элемента вокруг вывода, расположенного в
монтажном отверстии. После этого выводы обжимают и про-
паивают.
4.3 Технология изготовления платы
Плата модуля ввода аналоговых сигналов изготовлена из
стеклотекстолита на фенольной основе (ФС-2-35-1.5). Медная
фольга, используемая для плакирования диэлектрика, изго-
товлена (произведена) гальваническим способом и имеет чистоту
не менее 99.5%. Толщина фольги 35 мкм. Качество фоль-
гированных диэлектриков устанавливается специальными тех-
ническими условиями или государственными стандартами.
Для получения высокой механической прочности и повы-
шенной техностойкости в качестве наполнителя для диэлектрика
применена стеклоткань марки Э толщиной 0.1 мкм. Для мак-
симального использования ее положительных свойств
(прочность, теплостойкость, диэлектрические показатели) в ка-
честве связующего применяют эпоксидную смолу ЭД-6, имеющую
хорошую адгезию к стекловолокну, обладающую достаточно
высокой механической прочностью, хорошими диэлектрическими
характеристиками.
Для отвердевания смолы ЭД-6, применяется фенолфор-
мальдегидная смола. Стеклоткань пропитывается спиртотолу-
ольным раствором, состоящим из эпоксидной и фенолфор-
мальдегидной смол в соотношении 70:30 из расчета сухой
основы.
Для склеивания фольги с основанием используется фе-
нолполивинилбутиральный клей марки БФ-4.
При изготовлении данной двусторонней печатной платы
использовался метод фотопечати с последующим травлением,
т.е. фотохимический метод. Отверстия же в плате металлизи-
руются электрохимическим методом. Таким образом, при изго-
товлении печатной платы использованы фотохимический и
электрохимический способы, поэтому такой метод называется
комбинированным. Использован позитивный вариант этого ме-
тода, заключающийся в том, что экспонирование рисунка схемы
производится с фотопозитива. После экспонирования
производится сверление и металлизация отверстий. Затем ри-
сунок схемы и металлический слой в отверстиях защищаются
слоем гальванического серебра, после чего производится
травление незащищенной меди.
Технологическая схема процесса изготовления печатной
платы комбинированным позитивным методом состоит из сле-
дующих операций:
? обезжиривание поверхности заготовки платы;
? нанесение светочувствительной эмульсии (фоторезиста);
? экспонирование рисунка схемы (фотопечать);
? проявление рисунка;
? задубливание фоторезиста;
? нанесение защитной пленки лака;
? сверление отверстий в плате;
? электрохимическая металлизация отверстий;
? гальваническое наращивание защитного металла;
? удаление защитного слоя фоторезиста;
? травление рисунка схемы;
? осветление защитного слоя металла.
Технологический процесс изготовления печатной платы
комбинированным методом в значительной мере оснащен спе-
циальным инструментом и необходимым оборудованием. Ниже
приведено более подробное описание некоторых основных опе-
раций.
Подготовка поверхности заготовок механическим способом
выполнена вручную зачисткой венской известью в смеси с
мармалитом. Процесс зачистки производился с помощью хлоп-
чатобумажного тампона.
Химический способ заключается в обезжиривании поверх-
ности в растворе тринатрийфосфата и кальцинированной соды.
Нанесение фоторезиста осуществляется методом окунания
заготовки с последующим центрифугированием на стандартной
центрифуге типа ЦОМ.
Разработан метод медленного вытягивания заготовки из
раствора фоторезиста с последующей сушкой в сушильном
шкафу.
Экспонирование рисунка схемы (фотопечать) производится
групповым методом в специальных вакуумных рамах с по-
движным источником света в установке типа "Сканер" германской
фирмы "Видерхольд". В ней применяют мощные лампы со
специально подобранной длиной световой волны, к которой
наиболее чувствителен фоторезист.
Время экспонирования в такой установке составляет 4-5
минут за счет подбора рациональных источников света и эф-
фективного распределения светового потока на площади экс-
понируемой платы.
Проявляется изображение рисунка схемы вручную с по-
мощью хлопчатобумажного тампона под струей теплой воды.
Установкой для проявления является лабораторный стол с рядом
ванн и кюветов.
Фоторезистивный слой проявляется при температуре воды
40-45°С. Контролируется проявление окрашиванием эмульсии в
растворе метилфиолета. Дубление проявленного слоя произво-
дится в растворе хромового ангидрида.
После того как проявлен рисунок на плате, последняя по-
ступает на операцию сверления, с предварительно нанесенной на
нее защитной пленкой лака для предохранения проводников
печатной платы от химически активных растворов при химической
металлизации отверстий в плате.
Для сверления и зенкования отверстий применяется од-
ношпиндельный станок с программным управлением типа КП-
7511.
После сверления выполняется операция металлизации от-
верстий. Качество печатных плат во многом зависит от качества
металлизации отверстий. Вначале проводится сенсибилизация и
активация поверхности отверстий, подлежащих металлизации, а
затем химическая металлизация.
Химическая металлизация проводится в специальных
установках, где предусмотрены следующие операции :
1) химическое обезжиривание заготовок с последующей про-
мывкой и сушкой воздухом;
2) сенсибилизация заготовок в растворе двухлористого олова с
последующей промывкой и сушкой теплым воздухом;
3) активизация заготовок в растворе хлористого палладия с по-
следующей промывкой в ванне и сушкой теплым воздухом.
После химической металлизации выполняется операция
гальванической металлизации. В качестве электролитического
раствора используется борфтористоводородный электролит.
Режим металлизации выбирается таким, чтобы обеспечить
толщину слоя осажденной меди в отверстиях 25-40 мк.
После операции гальванической металлизации (меднения),
необходимо весь рисунок схемы защитить от травления. Для
этого используют покрытие гальваническим сплавом ПОС-61.
После нанесения защитного слоя на печатную схему слой
светочувствительной эмульсии удаляется и плата поступает на
операцию травления рисунка схемы.
Для травления используется раствор хлорного железа с
удельным весом 1.36-1.40 г/мл, температура травления 25-50°C,
время травления 10-15 мин.
После тщательной промывки от остатков травящего рас-
твора и сушки выполняется операция осветления серебра (5-10
мин).
После промывки в горячей воде и сушки, платы проходят
механическую доработку, затем обработку по контуру и вскрытие
отверстий не подлежащих металлизации. Печатные проводники
покрываются слоем консервирующего лака.
Для хранения и транспортировки платы упаковывают в по-
лиэтиленовые и полихлорвиниловые мешки, а затем картонные
коробки или специальную тару.
5. ЭКОНОМИЧЕСКАЯ ЧАСТЬ
В данном дипломном проекте рассматривается создание
автоматической системы управления асинхронным двигателем.
Аппаратная часть большей частью взята стандартной (ЭВМ типа
IBM PC, контроллер) и лишь небольшая часть (блок связи с ЭВМ
и имитационный стенд объекта управления) была создана
заново. Программная часть была полностью вновь созданной.
Для данного вида работ технико-экономические расчеты
будут содержать:
? расчет плановой себестоимости;
? определение договорной цены и плановой прибыли выполне-
ния работ;
? оценку научной и научно-технической результативности вы-
полненных работ.
5.1 Расчет плановой себестоимости
В составе комплекса средств автоматизации особое место
занимает программное обеспечение (ПО). Особая важность
данного вида обеспечения определяется тем, что именно в ПО
закладываются и реализуются функции систем управления.
Эффективность каждого программного изделия определяется его
качеством и эффективностью процесса разработки. Качество
программного изделия определяется следующими составляю-
щими:
? с точки зрения пользователя данного ПО;
? с позиций использования ресурсов и их оценки;
? выполнение требований на программное изделие.
Оценка качества программного изделия с точки зрения
пользователя определяется необходимым на стадии функцио-
нирования объемом оперативной памяти ЭВМ, затратами ма-
шинного времени, пропускной способностью каналов передачи
данных. Оценка качества программного изделия на стадии его
создания включает определении трудоемкости создания ПО,
времени разработки и стоимости его создания.
Исходя из этого при создании ПО для разработки автома-
тизированных систем различного назначения, технико-
экономические расчеты должны содержать:
? определение трудоемкости создания ПО;
? расчет затрат на создание программного изделия;
? оценку затрат машинного времени, необходимого для отладки и
решения поставленной задачи.
Нормирование труда в процессе создания программного
обеспечения СУ вызывает такие же трудности, что и нормиро-
вание любого творческого труда, содержащего технические
элементы. Творческие элементы труда программистов практи-
чески не нормируются, они могут быть определены либо на
основе экспертных опытных программистов, либо жестко за-
данными сроками разработки, в которые программист обязан
найти решение. Технические элементы труда программистов
достаточно хорошо поддаются нормированию, но точность таких
норм имеет большой разброс в зависимости от целого ряда
факторов. Более обоснованным является метод оценки тру-
доемкости и сроков создания программного изделия на основе
системы моделей с различной точностью оценки, за единицу
нормирования в которых принято число исходных команд
(операторов) программного изделия.
Трудоемкость разработки ПО можно рассчитать по фор-
муле:
где to - затраты на подготовку и описание поставленной задачи,
чел.-ч;
tи - затраты труда на исследование алгоритма решения задачи,
чел.-ч;
ta - затраты труда на разработку блок-схемы алгоритма, чел.-ч;
tп - затраты труда на программирование по готовой блок-схеме,
чел.-ч;
tотл - затраты труда на отладку программы на ЭВМ, чел.-ч;
tд - затраты труда на подготовку документации по задаче, чел.-ч.
Составляющие затрат труда определяются через условное
число операторов в разрабатываемом ПО, в число которых вхо-
дят те операторы, которые необходимо написать в процессе
работы над программой с учетом возможных уточнений в по-
становке задачи и в совершенствовании алгоритма.
Условное число операторов в программе:
где q - предполагаемое число операторов (q=500);
c- коэффициент сложности программы, который определяет
относительную сложность программ задачи по отношению к ти-
повой задаче, сложность которой принята равной единице (c=1.4);
p - коэффициент коррекции программы, который определяет в
ходе ее разработки увеличение объема работ за счет внесения
изменений в алгоритм или программу. Величина p находится в
пределах 0.05...0.1, что соответствует внесению 3...5 коррекций,
влекущих за собой переработку 5...10 % готовой программы
(p=0.1).
Q=500*1.4*(1+0.1)=770
Затраты труда на подготовку и описание поставленной за-
дачи: to = 10 чел.-ч
Затраты труда на изучение описания задачи определяются с
учетом уточнения описания и квалификации программиста по
формуле:
где B - коэффициент увеличения затрат труда вследствие не-
достаточности описания задачи, чел.-ч (B=1.4);
K - коэффициент квалификации программиста, опреде-
ляемый в зависимости от стажа работы по данной специальности
(K=1.0);
Затраты труда на разработку алгоритма решения задачи:
Затраты труда на составление программы по готовой блок-
схеме:
Затраты труда на отладку программы на ЭВМ:
Затраты на подготовку документации по задаче:
где tдр - трудоемкость подготовки материалов к рукописи;
tдо - трудоемкость редактирования, печати и оформления.
Полная средняя трудоемкость разработки программы:
Трудоемкость разработки ПО:
Затраты на создание программного изделия Kпо включают в
себя затраты на заработную плату исполнителей программы Ззп и
стоимость машинного времени, необходимого для отладки
программы на ЭВМ Змв:
Заработная плата исполнителей определяется по формуле:
где t - общая трудоемкость разработки ПО;
Спр - средняя часовая заработная плата программиста
(основная и дополнительная) с отчислениями на социальное
страхование, грн/ч (Спр=0.352 грн/ч).
Стоимость машинного времени, необходимого для отладки
программы на ЭВМ:
где tотл - трудоемкость отладки программы на ЭВМ;
См - стоимость машино-часа ЭВМ, грн/ч (См=0.30 грн).
При создании аппаратно-программного комплекса для
разработки и отладки системы управления, которая рассмотрена
в данном дипломном проекте, был создан имитационный стенд
объекта управления, расчет себестоимости которого приведен
ниже.
Определение стоимости основных материалов спроекти-
рованной аппаратуры:
№
п/п
Наименование
материала
Единица
измерения
Цена за
единицу,
грн.
Норма рас-
хода на 1
изделие
Стоимость
материала
на 1 изде-
лие, грн.
1.
2.
Провод
Припой
м
кг
0.90
2.00
50
0.1
45
0.20
Итого
45.20
Для определения окончательного значения стоимости
основных материалов необходимо из общей стоимости мате-
риалов вычесть стоимость реализуемых отходов (2% от Змоб) и
прибавить стоимость транспортно-заготовительных расходов (2-4
% от Змоб):
Зм=45.2-45.2?0.02+45.2?0.04=46.1 грн
Определение стоимости комплектующих изделий спроек-
тированной аппаратуры:
№ п/п
Наименование, тип,
номинал
Кол-во, штук
Цена за ед.,
грн
Сумма, грн
1.
Металлический кар-
кас
1
2.00
2.00
2.
Наборное поле
1
3.80
3.80
3.
Боковая стенка
2
1.60
3.20
4.
Передняя стенка
1
2.80
2.80
5.
Панель управления
1
5.50
5.50
6.
Прозрачный экран
1
8.00
8.00
7.
Светодиоды
2
0.15
0.30
8.
Выпрямитель
1
4.00
4.00
9.
Подставка
1
1.00
1.00
10.
Резистор МЛТ-0.5
15
0.05
0.75
11.
Конденсатор К50-6
11
0.20
2.20
12.
Микросхема
К590КН6
1
0.15
0.15
13.
Микросхема
К555АП6
1
0.15
0.15
14.
Микросхема
К1113ПВ1
1
0.90
0.90
15.
Микросхема
КР1816ВЕ51
1
2.30
2.30
16.
Оптрон АОТ128Б
3
0.40
1.20
17.
Диод КД522Б
8
0.05
0.40
18.
Разъем СН064-64р-
24-2
2
0.80
1.60
19.
Кнопка
2
0.30
0.60
Итого
40.85
Затраты на комплектующие изделия определяются при-
бавлением к полученной сумме транспортно-заготовительных
расходов (2-4% от Зкоб):
Зк=40.85+40.85?0.03=42.08 грн
Стоимость основных материалов и комплектующих изделий
в спроектированной аппаратуре:
Основная заработная плата рабочих, занятых изготовле-
нием спроектированной аппаратуры, рассчитывается по укруп-
ненному методу:
где Уз - удельный вес основной заработной платы рабочих в
заводской себестоимости аналога, %;
Ум - удельный вес стоимости основных материалов и ком-
плектующих изделия в заводской себестоимости аналога, %.
Запроектированная аппаратура будет изготавливаться на
другом предприятии, следовательно ее себестоимость можно
определить по формуле:
где Рц - цеховые расходы в процентах;
Ро - общезаводские расходы в процентах.
Полная себестоимость спроектированной аппаратуры, не-
обходимой для определения экономии производства, опреде-
ляется по формуле:
где Рвн - внепроизводственные расходы предприятия, %.
Дополнительная заработная плата рассчитывается по
формуле:
Отчисления на социальное страхование:
Накладные расходы:
Результаты расчетов плановой себестоимости НИР поме-
щены в таблицу
№
п/п
Статьи затрат
Сумма, грн
1.
Материалы
40.85
2.
Спецоборудование для
научных работ
-
3.
Основная заработная пла-
та
850.00
4.
Дополнительная заработ-
ная плата
85.00
5.
Отчисления на социальное
страхование
345.95
6.
Расходы на служебные
командировки
-
7.
Затраты по работам, вы-
полняемым сторонними
организациями
-
8.
Прочие прямые расходы
45.00
9.
Накладные расходы
1122.00
Плановая себестоимость
2488.8
5.2 Определение договорной цены НИР и плановой прибыли
Договорная цена НИР должна обеспечивать получение на-
учной организацией, выполняющей эту работу, прибыли, доста-
точной для отчисления средств в бюджет, платы за производ-
ственны фонды и природные ресурсы, уплаты налога на прибыль
или доход в соответствии с установленными нормативами, а
также для образования фондов накопления и потребления
научной организацией.
Плановая прибыль рассчитывается по формуле:
где Цд - договорная цена НИР;
Спл - плановая себестоимость НИР.
Договорная цена фундаментальных и поисковых НИР, а
также прикладных НИР, для которых по объективным причинам
рассчитать экономический эффект невозможно, может быть
установлена по формуле:
где ФЗП=Зо+Зд - заработная плата работников, непосредственно
участвующих в выполнении НИР;
Нр - нормативная рентабельность, %;
К - коэффициент, учитывающий заработную плату обслу-
живающих и управленческих подразделений научной организа-
ции.
Плановая прибыль:
П=2722.55-2488.8=233.75 грн
6. ОХРАНА ТРУДА
6.1 Анализ условий труда, опасных и вредных
производственных факторов
Основная цель мероприятий по охране труда - ликвидация
травматизма и профессиональных заболеваний. Проведение
мероприятий по улучшению условий труда дает ощутимый эко-
номический эффект - повышается производительность труда,
снижаются затраты на восстановление утраченной трудоспо-
собности.
Меры безопасности труда должны предусматриваться при
проектировании, строительстве, изготовлении и вводе в действие
объектов и оборудования.
Все мероприятия по охране труда проводятся с целью
защиты участников трудового процесса от воздействия опасных и
вредных факторов, характеризующих условия его проведения. В
дипломном проекте рассматривается разработка системы
управления асинхронным двигателем. В данной системе при-
сутствуют такие опасные факторы как вращающиеся части дви-
гателя, механизмы и их элементы, электрический ток, которым
питаются устройства. К вредным факторам относится излучение
монитора ЭВМ, которое в результате длительного воздействия
может привести к стойкому нарушению в состоянии здоровья,
шум, издаваемый при работе печатающих и копирующих
устройств, находящихся в помещении, отсутствие или недостаток
естественного света, недостаточная освещенность рабочей зоны,
статическое электричество.
Оказывают негативное воздействие такие психофизические
факторы как умственное перенапряжение, перенапряжение
зрительных и слуховых анализаторов, монотонность труда,
эмоциональные перегрузки, приводящие к развивающемуся
утомлению и снижению работоспособности.
В качестве причин травматизма можно привести в пример
травмы от работ с печатающими устройствами при снятом кожухе
и поражение электрическим током.
6.2 Выбор и обоснование мероприятий для создания
безопасных условий труда
Электрические установки, к которым относится практически
все оборудование ЭВМ, представляют собой большую по-
тенциальную опасность, поскольку в процессе эксплуатации или
проведении профилактических работ человек может коснуться
частей, находящихся под напряжением. Опасность прикосновения
человека к токоведущим частям электроустановки определяется
величиной протекающего через тело человека тока.
Основное питание ПЭВМ и периферийных устройств в ОГЭ
осуществляется от трехфазной сети частотой 50 Гц, напряжением
380/220 В. Для питания отдельных устройств используются
однофазные сети как переменного, так и постоянного тока с
напряжением от 5 до 380 В.
Как показывает анализ случаев электротравматизма, двух-
полюсное касание встречается относительно редко, значительно
чаще встречается однофазное прикосновение в изолированных и
глухозаземленных сетях.
Для предотвращения электротравматизма недостаточно
только организационных мер; здесь требуются также технические
меры: защитное заземление, зануление, защитное отключение и
т. д.
Трехфазные сети переменного тока могут работать как с
изолированной, так и с заземленной нейтралью. В таких сетях
напряжением до 1000 В защита персонала осуществляется за-
нулением, являющимся преднамеренным электрическим сое-
динением с нулевым защитным проводником металлических
нетоковедущих частей, которые могут оказаться под напряжением
(ГОСТ 12.1.009-76). Это превращает любое замыкание на корпус
в короткое замыкание, при котором срабатывает максимальная
токовая защита, отключая поврежденную установку от сети.
Первое требование правил устройства электроустановок
(ПУЭ) в отношении зануления:
? проводимости фазных и нулевых защитных проводников
должны быть такими, чтобы при замыкании на корпус выпол-
нялось отношение Iкз >= 3 Iн ближайшей плавкой вставки;
? вставка тока регулируемого расцепителя автоматического
выключателя должна иметь характеристику, обратно зависимую
от тока характеристику.
Второе требование ПУЭ заключается в том, чтобы выпол-
нялось условие rн =< 2 rф.
Обычно первое требование выполняется автоматически, и
задача организации зануления сводится к правильному выбору
сопротивления нулевого проводника. Сечение медного или
алюминиевого защитного проводника в этом случае должно быть
не менее 50% сечения фазного проводника. Для стальных
проводников следует использовать таблицы, приведенные в ПУЭ
и содержащие удельные сопротивления для различных значений
Iз.
Для уменьшения сопротивления цепи зануления, защитный
нулевой проводник соединяют со всеми заземленными ме-
таллическими конструкциями. Установка в нулевой защитный
проводник плавких вставок и выключателей запрещается.
Электрические установки, к которым относится практически
все оборудование ЭВМ, представляют для человека большую
потенциальную опасность, так как в процессе эксплуатации или
проведении профилактических работ человек может коснуться
частей, находящихся под напряжением.
Специфическая опасность электроустановок: токоведущие
проводники, корпуса стоек ЭВМ и прочего оборудования, ока-
завшегося под напряжением в результате повреждения (пробоя)
изоляции, не подают каких-либо сигналов, которые
предупреждают человека об опасности. Реакция человека на
электрический ток возникает лишь при протекании последнего
через тело человека. Исключительно важное значение для
предотвращения электротравматизма имеет правильная орга-
низация обслуживания действующих электроустановок, прове-
дения ремонтных, монтажных и профилактических работ. При
этом под правильной организацией понимается строгое выпол-
нение ряда организационных и технических мероприятий и
средств, установленных действующими "Правилами технической
эксплуатации электроустановок потребителей и правила техники
безопасности при эксплуатации электроустановок потребителей"
(ПТЭ и ПТБ потребителей) и "Правила установки
электроустановок" (ПУЭ). В зависимости от категории помещения
необходимо принять определенные меры, обеспечивающие
достаточную электробезопасность при эксплуатации и ремонте
электрооборудования. Так, в помещениях с повышенной опас-
ностью электроинструменты, переносные светильники должны
быть выполнены с двойной изоляцией или напряжение питания их
не должно превышать 42 В. В особо опасных же помещениях
напряжение питания переносных светильников не должно пре-
вышать 12 В. Работы без снятия напряжения на токоведущих
частях и вблизи них, работы проводимые непосредственно на
этих частях или при приближении к ним на расстояние менее
установленного ПЭУ. К этим работам можно отнести работы по
наладке отдельных узлов, блоков. При выполнении такого рода
работ в электроустановках до 1000 В необходимо применение
определенных технических и организационных мер, таких как:
? ограждения, расположенные вблизи рабочего места и других
токоведущих частей, к которым возможно случайное прикос-
новение;
? работа в диэлектрических перчатках или стоя на диэлектри-
ческом коврике;
? применение инструмента с изолирующими рукоятками, при
отсутствии такого инструмента следует пользоваться диэлек-
трическими перчатками.
Работы этого вида должны выполнятся не менее чем двумя
работниками.
В соответствии с ПТЭ и ПТВ потребителям и обслужи-
вающему персоналу электроустановок предъявляются следую-
щие требования :
? лица, не достигшие 18-летнего возраста, не могут быть до-
пущены к работам в электроустановках;
? лица не должны иметь увечий и болезней, мешающих произ-
водственной работе;
? лица должны после соответствующей теоретической и прак-
тической подготовки пройти проверку знаний и иметь удосто-
верение на доступ к работам в электроустановках.
Разрядные токи статического электричества чаще всего
возникают при прикосновении к любому из элементов ЭВМ. Такие
разряды особой опасности для человека не представляют, но
кроме неприятных ощущений они могут привести к выходу из
строя ЭВМ. Для снижения величины возникающих зарядов
статического электричества покрытие технологических полов
следует выполнять из однослойного поливинилхлоридного ан-
тистатического линолеума.
Другим методом защиты является нейтрализация заряда
статического электричества ионизированным газом. В про-
мышленности широко применяются радиоактивные нейтрали-
заторы. К общим мерам защиты от статического электричества
можно отнести общее и местное увлажнение воздуха.
При эксплуатации ЭВМ, как правило, применяется боковое
естественное освещение. В тех случаях, когда одного есте-
ственного освещения не хватает, устанавливается совмещенное
освещение. При этом дополнительное искусственное освещение
применяется не только в темное, но и в светлое время суток.
Искусственное освещение по характеру выполняемых задач
делится на рабочее, аварийное, эвакуационное.
Рациональное цветовое оформление помещения направ-
ленно на улучшение санитарно-гигиенических условий труда,
повышение его производительности и безопасности. Окраска
помещения, где работает пользователь ЭВМ влияет на нервную
систему человека, его настроение и в конечном счете на про-
изводительность и целесообразно окрашивать в соответствии с
цветом технических средств. Освещение помещения и обору-
дования должно быть мягким, без блеска.
Снижение шума, создаваемого на рабочем месте внутрен-
ними источниками, а также шума проникающего извне, является
очень важной задачей. Снижение шума в источнике излучения
можно обеспечить применением упругих прокладок между
основанием машины, прибора и опорной поверхностью. В ка-
честве прокладок используются резина, войлок, пробка, раз-
личной конструкции амортизаторы. Под настольные шумящие
аппараты можно подкладывать мягкие коврики из синтетических
материалов, а под ножки столов, на которых они установлены, -
прокладки из мягкой резины, войлока, толщиной 6 - 8 мм.
Крепление прокладок возможно путем приклейки их к опорным
частям.
Возможно также применение звукоизолирующих кожухов. Не
менее важным для снижения шума в процессе эксплуатации
является вопрос правильной и своевременной регулировки,
смазывания и замены механических узлов шумящего оборудо-
вания. Снижение уровня шума может быть также достигнуто
увеличением звукоизоляции ограждающих конструкций, уплот-
нением по периметру притворов окон, дверей.
Рациональная планировка помещения, размещение обо-
рудования является важным фактором, позволяющим снизить
шум при существующем оборудовании ЭВМ.
Таким образом для снижения шума создаваемого на ра-
бочих местах внутренними источниками, а также шума, прони-
кающего извне следует :
? ослабить шум самих источников (применение экранов, звуко-
изолирующих кожухов);
? снизить эффект суммарного воздействия отраженных звуковых
волн (звукопоглощающие поверхности конструкций );
? применять рациональное расположение оборудования;
? использовать архитектурно-планировочные и технологические
решения изоляций источников шума.
6.3 Инструкция по охране труда, при монтаже и эксплуатации
системы
6.3.1 Правила по технике безопасности при монтаже и эксплуа-
тации должны соответствовать ''Правилам технической экс-
плуатации электроустановок потребителей и правилам техники
безопасности при эксплуатации электроустановок потребителей''
в части, касающейся электроустановок до 1000 В.
6.3.2 Корпус устройства сбора информации при эксплуатации
должен быть надежно заземлен через крепление к стойке.
6.3.3 При техническом обслуживании (ремонте) узлов системы
температура жала паяльника при лужении и пайке микросхем
должна быть не более + 260' С , а время пайки не должно пре-
вышать 5 сек. Жало паяльника необходимо заземлить. При пайке
обязательно применение мер защиты корпусов микросхем и
транзисторов от попадания флюса и припоя.
6.3.4 Напряжение питания электропаяльника не должно превы-
шать 36 В, а мощность не более 40 Вт.
6.4 Расчет искусственного освещения
Рациональное освещение производственных участков яв-
ляется одним из важнейших факторов предупреждения травма-
тизма и профессиональных заболеваний. Правильно организо-
ванное освещение создает благоприятные условия труда, по-
вышает работоспособность и производительность труда.
Освещенность на рабочем месте должна быть такой, чтобы
работающий мог без напряжения зрения выполнять свою работу
при допустимом с народнохозяйственной точки зрения расходом
средств, материалов и электроэнергии.
Так как в настоящем дипломном проекте рассматривается
вопрос проектирования и изготовления автоматической системы
регулирования асинхронным двигателем, то приведем расчет
искусственного освещения для помещения, где будет
эксплуатироваться эта система. Размеры помещения: длина 5м,
ширина 3м, высота 3м.
Расчет освещенности выполним методом коэффициента
использования. Этот метод используется для расчета общего
равномерного освещения горизонтальных поверхностей
производственных помещений при отсутствии затемнений.
Расчет освещения методом коэффициента использования
выполняется по формуле:
(6-1)
где Ф - необходимый световой поток ламп в каждом светиль-
нике, лм;
Е - нормативная минимальная освещенность, лк, опреде-
ляется по таблице 3.10 [ ];
k - коэффициент запаса, выбирается по таблице 3.13 [ ];
S - освещаемая площадь, кв м;
z - коэффициент минимальной освещенности, величина
которого находится в пределах от 1.1 до 1.5 (при оптимальных
отношениях расстояния между светильниками к расчетной высоте
для ламп накаливания и ДРЛ z=1.15 и для люминесцентных ламп
z=1.1);
N - число светильников в помещении;
? - коэффициент использования светового потока.
Принимаем: Е=300 лк; k=1.5; z=1.1
Для освещения помещения применяем газоразрядные
лампы.
Освещаемая площадь помещения определяется по фор-
муле:
(6-2),
где S - освещаемая площадь, кв м;
A - длина помещения, м;
B - ширина помещения, м.
S=5*3=15 кв м
Размещение светильников в помещении при системе об-
щего освещения зависит от рассчитанной высоты их подвеса h,
которая обычно задается размерами помещений. Наиболее вы-
годное соотношение расстояния между светильниками к рас-
четной высоте подвеса:
(6-3)
принимается по таблице 3.14 [ ] в зависимости от типовой кривой
силы света светильника. Для люминесцентных ламп при
косинусоидальной типовой кривой выбираем а = 1.4.
Находим расчетную высоту подвеса по следующей форму-
ле:
(6-4),
где H - высота помещения, м;
- высота свеса светильника (от перекрытия), м;
- высота рабочей поверхности над полом, м.
Принимаем: H=3 м, =0.7 м, =0.8 м.
h=3-0.7-0.8=1.5 м
Расстояние между светильниками определяем из формулы
(6-3):
(6-4)
L=1.4*1.5=2.1 м
Определяем количество светильников для установки в по-
мещении:
(6-5),
Для определения коэффициента использования ? находим
индекс помещения i:
(6-6),
где A и B - соответственно длина и ширина помещения, м;
h - расчетная высота подвеса, м.
Полученное значение i округляем до ближайшего табличного
значения и принимаем i=1.5.
По таблице 3.15 [ ] оцениваем коэффициенты отражения
поверхностей помещения: потолка - , стен - , рабочей по-
верхности - . Принимаем: =70%, =50%, =30%.
По полученным значениям i и ? по таблице 3.16 [ ] опре-
деляем величину коэффициента использования светового потока
для выбранного светильника.
Выбираем светильник типа ПВЛМ - Д, для которого ?=73%.
По формуле (6-1) определяем необходимый световой поток
ламп в каждом светильнике:
По таблице 3.20 [ ] выбираем необходимую лампу. Тип выбранной
лампы - ЛХБЦ40-4. В светильнике будут установлены две таких
лампы.
Краткие технические данные лампы ЛХБЦ40-4:
? мощность - 40 Вт;
? напряжение - 103 В;
? световой поток после 100 ч горения - 2000 лм.
6.5 Противопожарная защита
Пожары представляют особую опасность, так как сопряжены
с большими материальными потерями. Как известно пожар может
возникнуть при взаимодействии горючих веществ, окисления и
источников зажигания. Горючими компонентами являются:
строительные материалы для акустической и эстетической
отделки помещений, перегородки, двери, полы, изоляция кабелей
и др.
Противопожарная защита - это комплекс организационных и
технических мероприятий, направленных на обеспечение
безопасности людей, на предотвращение пожара, ограничение
его распространения, а также на создание условий для успешного
тушения пожара.
Источниками возгорания могут быть электронные схемы от
ЭВМ, приборы, применяемые для технического обслуживания,
устройства электропитания, кондиционирования воздуха, где в
результате различных нарушений образуются перегретые
элементы, электрические искры и дуги, способные вызвать за-
горания горючих материалов.
В современных ЭВМ очень высокая плотность размещения
элементов электронных схем. В непосредственной близости друг
от друга располагаются соединительные провода, кабели. При
протекании по ним электрического тока выделяется значительное
количество теплоты. При этом возможно оплавление изоляции.
Для отвода избыточной теплоты от ЭВМ служат системы
вентиляции и кондиционирования воздуха. При постоянном
действии эти системы представляют собой дополнительную
пожарную опасность.
Энергоснабжение помещения осуществляется от транс-
форматорной станции. На трансформаторных подстанциях осо-
бую опасность представляют трансформаторы с масляным
охлаждением. В связи с этим предпочтение следует отдавать
сухим трансформаторам.
Для большинства помещений, где размещены ЭВМ, уста-
новлена категория пожарной опасности В.
К средствам тушения пожара, предназначенных для лока-
лизации небольших возгораний, относятся пожарные стволы,
внутренние пожарные водопроводы, огнетушители, сухой песок,
асбестовые одеяла и т. п.
Для тушения пожаров на начальных стадиях широко при-
меняются огнетушители. По виду используемого огнетушащего
вещества огнетушители подразделяются на следующие основные
группы.
Пенные огнетушители, применяются для тушения горящих
жидкостей, различных материалов, конструктивных элементов и
оборудования, кроме электрооборудования, находящегося под
напряжением.
Газовые огнетушители применяются для тушения жидких и
твердых веществ, а также электроустановок, находящихся под
напряжением.
В помещениях, где присутствуют ЭВМ применяются главным
образом углекислотные огнетушители, достоинством которых
является высокая эффективность тушения пожара, сохранность
электронного оборудования, диэлектрические свойства
углекислого газа, что позволяет использовать эти огнетушители
даже в том случае, когда не удается обесточить электроустановку
сразу.
Для обнаружения начальной стадии загорания и оповеще-
ния службу пожарной охраны используют системы автомати-
ческой пожарной сигнализации (АПС). Кроме того, они могут
самостоятельно приводить в действие установки пожаротушения,
когда пожар еще не достиг больших размеров. Системы АПС
состоят из пожарных извещателей, линий связи и приемных
пультов (станций).
В соответствии с "Типовыми правилами пожарной без-
опасности для промышленных предприятий" залы ЭВМ, поме-
щения для внешних запоминающих устройств, подготовки дан-
ных, сервисной аппаратуры, архивов, копировально-
множительного оборудования и т. п. необходимо оборудовать
дымовыми пожарными извещателями. В этих помещениях в на-
чале пожара при горении различных пластмассовых, изоляци-
онных материалов и бумажных изделий выделяется значительное
количество дыма и мало теплоты.
SUMMARY
The electric drives for such machinery as pumps, compressors,
conveyers, etc. occupy the intermediate position between the high
dynamic and low dynamic drives. The existing automatic control
systems do not satisfy with all requirements presented to such drives.
Therefore it is proposed the alternating current electric drive with
improved power parameters.
Principles of the work of the alternating current electric drive with
improved power parameters is based on the maintenance of a
constant corner between generalized vectors of the stator current and
rotor flux that provides work of an engine in the field of nominal mode
with the maximum values of efficiency and capacity factor (cos j).
Induction Motor Automatic Control System is intended for
regulation of rotor speed by change of voltage and stator field fre-
quency values. In comparison with existing AC electric drives the
designed system has the number of advantages: absence of me-
chanical gauges (tachometers, position detectors, etc.) makes the
system cheaper, increases its reliability and improves the dynamic
characteristics; the regulation of phase flux values in function from
load permits to obtain essential economy of the electric power
(especially when motor works in the range of small loads); the
maintenance of relative sliding constancy permits to obtain the hard
mechanical characteristics.
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
1. К.П.Ковач, И.Рац. Переходные процессы в машинах перемен-
ного тока. М. - Л.: Госэнергоиздат, 1963, 744 стр.
2. Эпштейн И. И. Автоматизированный электропривод перемен-
ного тока. - М.: Энергоиздат, 1982 - 192 c., ил.
3. Шипачев В.С. Высшая математика: Учеб. для немат. спец. ву-
зов / Под ред. акад. А. Н. Тихонова. - 2 - е изд., стер. - М.: Высш.
шк., 1990. - 479 с., ил.
4. Асинхронные двигатели серии 4А: Справочник / А. Э. Кравчик,
М. М. Шлаф, В. И. Афонин, Е. А. Соболенская. - М.: Энергоиздат,
1982. - 504 с., ил.
5. В. Л. Грузов, Ю. А. Сабинин. Асинхронные маломощные при-
воды со статическими преобразователями. Л.: "Энергия", 1970,
136 с.
6. Turbo Pascal Version 5.5 Object - Oriented Programming Guide. -
Borland International, 1989
7. Dutton F. Turbo Pascal Toolbox. - SYBEX, 1988
8. Токарев Б. Ф. Электрические машины. Учеб. пособие для вузов.
- М: Энергоатомиздат, 1990: - 642 с.: ил.
9. Цифровые и аналоговые интегральные микросхемы: Справоч-
ник / С. В. Якубовский, Л. И. Ниссельсон, В. И. Кулешова и др.;
Под ред. С. В. Якубовского. - М.: Радио и связь, 1989. - 496 с.: ил.
10. Полупроводниковые БИС запоминающих устройств. Под ред.
А. Ю. Гордонова и Ю. А. Дьякова. - М.: Радио и связь, 1986. - 360
с.
11. Булгаков А. А. Частотное управление асинхронным двигателем
- М.: Энергоиздат, 1982. - 216 c.
12. Бойко В.А., Голинько В. И., Фрундин В. Е. Методические ука-
зания по выполнению раздела "Охрана труда и окружащей среды"
в дипломных проектах студентов специальностей 0303, 0606,
0628 /ДГИ. - Днепропетровск, 1986. - 50 с.
13. Ю.Г.Сибаров, Н.Н.Сколотнев. Охрана труда в вычислительных
центрах. - М: Машиностроение, 1985
14. Липаев В.В., Потапов А. И. Оценка затрат на разработку про-
граммных средств. - М.: Финансы и статистика, 1988. - 224 c.: ил.
15. Боэм Б. У. Инженерное проектирование программного обес-
печения.: Пер. с англ. - М.: Радио и связь. 1985. - 512 c.
16. Методические указания по составлению экономической части
дипломного проекта для студентов специальностей "Автоматика и
управление в технических системах" (21.01) и "Электропривод и
автоматизация промышленных установок и технологических
комплексов" (21.05) / Сост.: В. Д. Тулупий, А. В. Давидайтис, И. В.
Шереметьева. - Днепропетровск: ДГИ, 1992. - 52 c.
17. Сандлер А. С., Гусяцкий Ю. М. Тиристорные инверторы с
широтно - импульсной модуляцией. - .: Энергия, 1968 - 96 с.
18. Кривицкий С. О., Эпштейн И. И. Динамика частотно - регу-
лируемых электроприводов с автономными инверторами. - М.:
Энергия, 1970. - 150 c.
ПРИЛОЖЕНИЯ
Обозначение
Наименование
Примечание
документация
Текст программы
Текст программы с
комментариями
Описание программы
Описание, назначе-
ние и характеристика
программы
Руководство опера-
тора
{ИСХОДНЫЙ ТЕКСТ ПРОГРАММЫ IM_Main.PAS}
{$IFDEF CPU87} {$N+} {$ELSE} {$N-} {$ENDIF}
{ Программа расчета векторной диаграммы асинхронного двигателя }
program lw(lw);
uses crt,dos,graph,im_tpu;
const {Параметры "Г-образной схемы замещения}
p=2; {Число полюсов}
P2n=75; {Номинальная мощность, кВт}
U1n=220; {Номинальное фазное напряжение, В}
KPDn=0.925; {Номинальный КПД}
Cosn=0.89; {Номинальный Cos(f)}
Sn=0.016; {Номинальное относительное скольжение, о.е.}
Smax=0.1; {Критическое относительное скольжение, о.е.}
J=0.6; {Момент инерции ротора, кг*м^2}
X0=4.6; {Сопротивление взаимоиндукции, о.е.}
R1=0.037; {Активное сопротивление статора, о.е.}
X1=0.1; {Индуктивное сопротивление статора, о.е.}
R2=0.017; {Активное сопротивление ротора, о.е.}
X2=0.16; {Индуктивное сопротивление ротора, о.е.}
R2p=0.036; {Пусковое сопротивление ротора, о.е.}
Mn=9550*P2n/(3e3/p*(1-Sn));{Номинальный момент, н*м}
Mmin=1*Mn; {Значение минимального момента, н*м}
Mmax=2.5*Mn; {Значение критического момента, н*м}
type StringSwitche=(ST11,ST12,ST13,ST14,ST15,ST16,ST17,DATA1,DATA2,
ST21,ST22,ST23,ST24,ST25,ENDT1,ENDT2);
var t,dt,U1a,U1b,M,A1,A2,K1,K2,L11,L21,L1,L2,L0,W1,EndT,SpeedScale,
I0a,I0b,I1a,I1b,I21a,I21b,KPD,CosF,I1,I21,W0,Psi1,Psi2,Psi0,s,I0,
I1n,X1t,R1t,X0t,R2t,X2t,R2pt,Smin:real;
RepeatNumber,CurrentNumber,CurrentRepeat,i,k,Ms,Uss,PsiAlpha,IsAlpha,
IsPsirAlpha,PsisRAngle,UssAbsoluteAngle,PsirRAngle,IsRAngle,IrsRAngle,
PsioRAngle,Fs:integer;
x,f,h,f1,f2,f3,f4:array[1..5] of real;
StringKPD,StringPsiAlpha,StringIsAlpha,StringIsPsirAlpha,StringCurrW,
StringAlphaRasch,StringIs,StringCosF, VectorString,VectorString0:string;
color:word;
Result:text;
{Пересчет паспортных данных в абсолютные единицы "Т"-образной схемы}
procedure ReCalculation;
var b:real;
begin
I1n:=P2n*1e3/(3*U1n*Cosn*KPDn); {Номинальный фазный ток}
X1t:=2*X1*X0/(X0+Sqrt(Sqr(X0)+4*X1*X0))*U1n/I1n;
R1t:=R1*X1t/X1; {Сопротивления статора, Ом}
X0t:=X0*U1n/I1n;{Сопротивление взаимоиндукции, Ом}
R2t:=R2*U1n/I1n;
X2t:=X2*U1n/I1n;{Сопротивления ротора, Ом}
R2pt:=R2p*U1n/I1n;
b:=R1/R2*Smax;
Smin:=Smax/Mmin*((1+b)*Mmax-b*Mmin+SqRt((1+b)*(Mmax-Mmin)*((1-
b)*Mmin+(1+b)*Mmax)));
end;
{ Дифференциальные уравнения АД в двухфазной системе
координат (a,b), неподвижной относительно статора }
procedure Right_Part;
begin
if s>smin then A2:=(R2t+(R2pt-R2t)*(S-Smin)/(1-Smin))/L21
else A2:=R2t/L21;
U1a:=Uss*cos(W1*t);
U1b:=Uss*sin(W1*t);
f[1]:=U1a-A1*x[1]+A1*K2*x[3];
f[2]:=U1b-A1*x[2]+A1*K2*x[4];
f[3]:=A2*(K1*x[1]-x[3])-x[5]*x[4];
f[4]:=A2*(K1*x[2]-x[4])+x[5]*x[3];
M:=3/2*p*L0/(L1*L11)*(x[2]*x[3]-x[1]*x[4]);
f[5]:=p/J*(M-Ms);
S:=(W1-x[5])/W1;
end;
{ Модифицированный метод Рунге-Кутта 4-го порядка }
procedure Runge;
begin
for k:=1 to 5 do h[k]:=x[k];
Right_Part;
for k:=1 to 5 do
begin
f1[k]:=f[k];
x[k]:=h[k]+f1[k]*dt/2;
end;
Right_Part;
for k:=1 to 5 do
begin
f2[k]:=f[k];
x[k]:=h[k]+f2[k]*dt/2;
end;
Right_Part;
for k:=1 to 5 do
begin
f3[k]:=f[k];
x[k]:=h[k]+f3[k]*dt;
end;
Right_Part;
for k:=1 to 5 do
begin
f4[k]:=f[k];
x[k]:=h[k]+(f1[k]+2*f2[k]+2*f3[k]+f4[k])/6*dt;
end;
end;
{ Инициализация графики }
procedure Init_Graph;
var GraphDriver,GraphMode:integer;
i:integer;
color:word;
begin
GraphDriver:=0;
DetectGraph(GraphDriver,GraphMode);
if GraphMode>1 then GraphMode:=1;
InitGraph(GraphDriver,GraphMode,'e:\tp\bgi');
color:=GetMaxColor;
TextMode(1);
Writeln;
Writeln(' Graph Initialisate And ',GraphErrorMsg(GraphResult));
Writeln;
Writeln(' Use: GraphMode - ',GetModeName(GraphMode));
Writeln(' GraphDriver - ',GetDriverName);
Writeln;
Writeln(' The Number Of Using Colors :',GetMaxColor);
for i:=1 to 4 do Writeln;
Writeln(' Параметры АД:');
Writeln;
Writeln(' As =',A1:6,' Ar =',A2:6);
Writeln(' Ks =',K1:6,' Kr =',K2:6);
Writeln(' Ls`=',L11:6,' Lr`=',L21:6);
for i:=1 to 7 do Writeln;
Writeln(' Press Any Key To Continue');
pausa;
SetGraphMode(GraphMode);
end;
{ Процедура подготовки к цифровому моделированию
по паспортным данным двигателя }
procedure Prepeare;
var HelpVariable:integer;
begin
W1:=2*Pi*Fs;W0:=W1/p;
L0:=1.5*X0t/W1;L1:=X1t/W1;L2:=X2t/W1;
L1:=L1+L0;L2:=L2+L0;
K2:=L0/L2;K1:=L0/L1;
L11:=L1-sqr(L0)/L2;L21:=L2-sqr(L0)/L1;
A1:=R1t/L11;A2:=R2t/L21;
for HelpVariable:=1 to 5 do
begin
f[HelpVariable]:=0;
x[HelpVariable]:=0;
end;
end;
{ Процедура расчета угов векторов }
procedure AngleDefinition;
begin
UssAbsoluteAngle:=AbsoluteAngle(U1a,U1b);
PsisRAngle:=AbsoluteAngle(x[1],x[2])-UssAbsoluteAngle;
if PsisRAngle<0 then PsisRAngle:=360+PsisRAngle;
PsirRAngle:=AbsoluteAngle(x[3],x[4])-UssAbsoluteAngle;
if PsirRAngle<0 then PsirRAngle:=360+PsirRAngle;
IsRAngle:=AbsoluteAngle(I1a,I1b)-UssAbsoluteAngle;
if IsRAngle<0 then IsRAngle:=360+IsRAngle;
IrsRAngle:=AbsoluteAngle(I21a,I21b)-UssAbsoluteAngle;
if IrsRAngle<0 then IrsRAngle:=360+IrsRAngle;
PsioRAngle:=AbsoluteAngle(I0a,I0b)-UssAbsoluteAngle;
if PsioRAngle<0 then PsioRAngle:=360+PsioRAngle;
end;
procedure OutStringSum;
begin
VectorString:=VectorString+VectorString0+'¦';
end;
{ Функция, выдающая строку таблицы out - данных }
function GetVectorString(Number:StringSwitche):string;
begin
Case Number of
ST11 :GetVectorString:='+----------------------------------------------------------------------------
+';
ST12 :GetVectorString:='¦ ¦ ¦ ¦ ¦ ¦ ¦ Uss ¦ Psis ¦';
ST13 :GetVectorString:='¦ ¦ ¦ ¦ ¦ ¦ +--------------------+-------------¦';
ST14 :GetVectorString:='¦ Fs ¦ Ms ¦ Wv ¦ S ¦ Effi-¦cos(F)¦ ¦ Angle ¦ ¦
¦';
ST15 :GetVectorString:='¦ ¦ ¦ ¦ ¦ciency¦ ¦Module+-------------
¦Module¦RAngle¦';
ST16 :GetVectorString:='¦ ¦ ¦ ¦ ¦ ¦ ¦ ¦absol.¦relat.¦ ¦ ¦';
ST17 :GetVectorString:='+------+------+------+------+------+------+------+------+------+------
+------¦';
DATA1:begin
VectorString:='¦';Str(Fs:6,VectorString0);OutStringSum;
Str(Ms:6,VectorString0);OutStringSum;
Str(x[5]/p:6:2,VectorString0);OutStringSum;
Str(s:6:3,VectorString0);OutStringSum;
Str(KPD:6:3,VectorString0);OutStringSum;
Str(CosF:6:3,VectorString0);OutStringSum;
Str(Uss:6,VectorString0);OutStringSum;
Str(UssAbsoluteAngle:6,VectorString0);OutStringSum;
VectorString0:=' 0 ';OutStringSum;
Psi1:=sqrt(sqr(x[1])+sqr(x[2]));
Str(Psi1:6:4,VectorString0);OutStringSum;
Str(PsisRAngle:6,VectorString0);OutStringSum;
GetVectorString:=VectorString;
end;
ENDT1:GetVectorString:='+----------------------------------------------------------------------------
+';
ST21 :GetVectorString:='+----------------------------------------------------------------------------
+';
ST22 :GetVectorString:='¦ Psir ¦ Is ¦ Irs ¦ Psio ¦ Power ¦ ¦';
ST23 :GetVectorString:='+-------------+-------------+-------------+-------------+-------------¦ M
¦';
ST24
:GetVectorString:='¦Module¦RAngle¦Module¦RAngle¦Module¦RAngle¦Module¦RAngle¦ Full ¦Utilit¦
¦';
ST25 :GetVectorString:='+------+------+------+------+------+------+------+------+------+------
+------¦';
DATA2:begin
Psi2:=sqrt(sqr(x[3])+sqr(x[4]));Psi0:=I0*L0;
Str(Psi2:6:4,VectorString0);VectorString:='¦';OutStringSum;
Str(PsirRAngle:6,VectorString0);OutStringSum;
Str(I1:6:2,VectorString0);OutStringSum;
Str(IsRAngle:6,VectorString0);OutStringSum;
Str(I21:6:2,VectorString0);OutStringSum;
Str(IrsRAngle:6,VectorString0);OutStringSum;
Str(Psi0:6:4,VectorString0);OutStringSum;
Str(PsioRAngle:6,VectorString0);OutStringSum;
Str(0.003*Uss/sqrt(2)*I1:6:2,VectorString0);OutStringSum;
Str(0.003*Uss/sqrt(2)*I1*CosF:6:2,VectorString0);OutStringSum;
Str(M:6:2,VectorString0);OutStringSum;
GetVectorString:=VectorString;
end;
ENDT2:GetVectorString:='+----------------------------------------------------------------------------
+'
end
end;
{ Процедура, рисующая векторную диаграмму }
procedure DrawVectorDiagram;
var CenterX,CenterY,Max,Kx:real;
Xk,Yk:word;
begin
GetAspectRatio(Xk,Yk);Kx:=Yk/Xk;
CenterY:=GetMaxY/2;Max:=(GetMaxY-150)/2;CenterX:=2/3*GetMaxX-10;
PutVector(CenterX,CenterY,Max,90,GetMaxColor,'Uss');
PutVector(CenterX,CenterY,Max,90+IsRAngle,GetMaxColor*0.9,'Is');
PutVector(CenterX,CenterY,Max*I21/I1,90+IrsRAngle,GetMaxColor*0.88,'Irs');
PutVector(CenterX,CenterY,Max,90+PsisRAngle,GetMaxColor*0.8,'Psis');
PutVector(CenterX,CenterY,Max*Psi2/Psi1,90+PsirRAngle,GetMaxColor*0.75,'Psir');
PutVector(CenterX,CenterY,Max*Psi0/Psi1,90+PsioRAngle,GetMaxColor*0.65,'Psio');
end;
procedure SolveDiagram;Forward;
{ Процедура выхода из программы }
procedure quit;
begin
Write(Result,GetVectorString(ENDT1));Writeln(Result,GetVectorString(ENDT2));
Close(Result);GraphDefaults;CloseGraph;Halt;
end;
{ Процедура анализа скэн - кода }
procedure PressKeyAnalysis;
var p:char;
begin
p:=chr(0);
if KeyPressed=True then
Case ReadKey of
'V','v':SolveDiagram;
'M','m':begin
Ms:=NumberInput('Момент');
SolveDiagram;
end;
'U','u':begin
Uss:=round(NumberInput('Напряжение')*sqrt(2));
SolveDiagram;
end;
'W','w':begin
Write(Result,GetVectorString(DATA1));
Writeln(Result,GetVectorString(DATA2));
SolveDiagram;
end;
'P','p':begin
SetActivePage(1);SetVisualPage(0);
SetViewPort(0,100,300,204,True);ClearViewPort;
SetViewPort(0,0,GetMaxX,GetMaxY,True);
TextOut(80,148,0.9,'Печать:');
TextOut(0,164,0.75,'1 - печать графика скорости');
TextOut(0,180,0.87,'2 - печать векторной диаграммы');
SetVisualPage(1);
Repeat p:=ReadKey;
Until (p='1') or (p='2');
Case p of
'1':begin
SetActivePage(0);SetVisualPage(0);
CopyToPRN;
end;
'2':begin
SetActivePage(1);SetVisualPage(1);
CopyToPRN;
end
end;
SolveDiagram;
end;
'Q','q':quit
else
SetColor(GetMaxColor);
SetVisualPage(0);
end
end;
{ Процедура расчета векторной диаграммы }
procedure SolveDiagram;
begin
SetVisualPage(0);SetActivePage(1);
SetViewPort(0,0,GetMaxX,GetMaxY,True);SetBkColor(Black);ClearViewPort;SetColor(GetMaxC
olor);
AngleDefinition;
{формирование}
OutTextXY(0,0,GetVectorString(ST11));OutTextXY(0,8,GetVectorString(ST12));
{ заголовка }
OutTextXY(0,16,GetVectorString(ST13));OutTextXY(0,24,GetVectorString(ST14));
{ первой } OutTextXY(0,32,GetVectorString(ST15));OutTextXY(0,40,GetVectorString(ST16));
{ таблицы } OutTextXY(0,48,GetVectorString(ST17));
{вывод данных} OutTextXY(0,56,GetVectorString(DATA1));
{конец табл.1} OutTextXY(0,64,GetVectorString(ENDT1));
{конец табл.2} OutTextXY(0,GetMaxY-8,GetVectorString(ENDT2));
{вывод данных} OutTextXY(0,GetMaxY-16,GetVectorString(DATA2));
{формирование} OutTextXY(0,GetMaxY-24,GetVectorString(ST25));OutTextXY(0,GetMaxY-
32,GetVectorString(ST24));
{ заголовка } OutTextXY(0,GetMaxY-40,GetVectorString(ST23));OutTextXY(0,GetMaxY-
48,GetVectorString(ST22));
{ таблицы2 } OutTextXY(0,GetMaxY-56,GetVectorString(ST21));
DrawVectorDiagram;
TextOut(56,100,0.9,'КЛАВИАТУРА:');TextOut(0,116,0.75,'V - векторная диаграмма');
TextOut(0,132,0.87,'W - запись результатов в файл');TextOut(0,148,0.65,'M - изме-
нить момент на валу');
TextOut(0,164,0.6,'U - изменить напряжение');TextOut(0,180,0.4,'P - печать резуль-
татов моделирования');
TextOut(0,196,0.8,'Q - выход в систему');
SetVisualPage(1);SetActivePage(0);
end;
{Процедура моделирования пуска асинхронного двигателя}
procedure Model;
begin
RepeatNumber:=round(EndT/(dt*640));
SpeedScale:=GetMaxY/(3*W0);
for CurrentNumber:=0 to 640 do
begin
for CurrentRepeat:=1 to RepeatNumber do
begin
Runge;
I1a:=x[1]/L11-K2/L11*x[3];
I1b:=x[2]/L11-K2/L11*x[4];
I1:=sqrt(sqr(I1a)+sqr(I1b));
I21a:=x[3]/L21-K1/L21*x[1];
I21b:=x[4]/L21-K1/L21*x[2];
I21:=Sqrt(sqr(I21a)+sqr(I21b));
I0a:=I1a+I21a;I0b:=I1b+I21b;
I0:=sqrt(sqr(I0a)+sqr(I0b));
t:=t+dt;
PutPixel(CurrentNumber,round(GetMaxY/2-SpeedScale*x[5]/p),color);
end;
PutPixel(CurrentNumber,round(GetMaxY/2-SpeedScale*x[5]/p),color);
SetActivePage(0);
PsiAlpha:=AbsoluteAngle(I0a,I0b)-AbsoluteAngle(x[3],x[4]);
IsPsirAlpha:=AbsoluteAngle(I1a,I1b)-AbsoluteAngle(x[3],x[4]);
IsAlpha:=AbsoluteAngle(U1a,U1b)-AbsoluteAngle(I1a,I1b);
CosF:=cos(IsAlpha*Pi/180);
if (Uss*I1)<>0 then KPD:=abs(M*Fs*4*Pi/(3*p*Uss*I1));
Str(Uss:5,StringPsiAlpha);Str(IsAlpha,StringIsAlpha);
Str(KPD:5:3,StringKPD);Str(IsPsirAlpha,StringIsPsirAlpha);
Str(s:6:4,StringAlphaRasch);Str(x[5]/p:5:1,StringCurrW);
Str(I1:6:2,StringIs);Str(CosF:4:2,StringCosF);
SetViewPort(184,20,240,30,False);ClearViewPort;SetViewPort(304,20,368,30,False);ClearView
Port;
SetViewPort(400,20,472,30,False);ClearViewPort;SetViewPort(576,20,638,30,False);ClearView
Port;
SetViewPort(184,40,248,50,False);ClearViewPort;SetViewPort(296,40,368,50,False);ClearView
Port;
SetViewPort(400,40,472,50,False);ClearViewPort;SetViewPort(576,40,638,50,False);ClearView
Port;
SetViewPort(0,0,GetMaxX,GetMaxY,True);
OutTextXY(192,20,StringPsiAlpha);OutTextXY(312,20,StringIsAlpha);
OutTextXY(408,20,StringKPD);OutTextXY(584,20,StringIsPsirAlpha);
OutTextXY(192,40,StringAlphaRasch);OutTextXY(312,40,StringCurrW);
OutTextXY(408,40,StringIs);OutTextXY(584,40,StringCosF);
PressKeyAnalysis;
end;
end;
{ Процедура формирования заголовка файла }
procedure FileHead;
begin
Assign(Result,'lw.res');
Rewrite(Result);
Writeln(Result,GetVectorString(ST11));Writeln(Result,GetVectorString(ST12));
Write(Result,GetVectorString(ST13));Writeln(Result,GetVectorString(ST21));
Write(Result,GetVectorString(ST14));Writeln(Result,GetVectorString(ST22));
Write(Result,GetVectorString(ST15));Writeln(Result,GetVectorString(ST23));
Write(Result,GetVectorString(ST16));Writeln(Result,GetVectorString(ST24));
Write(Result,GetVectorString(ST17));Writeln(Result,GetVectorString(ST25));
end;
{ Основная программа }
begin
ReCalculation;
ClrScr;Writeln;
TextColor(10);WriteLn(' Программа расчета и вывода векторной диаграммы А.Д.');
TextColor(12);Writeln(' Для IBM PC/XT/AT/PS-2 с ОЗУ экрана 256/512 Кб');
for i:=0 to 4 do Writeln;TextColor(15);
Write('Введите время окончания работы двигателя: ');Readln(EndT);
Write('Введите частоту питающей сети (Гц): ');Readln(Fs);
t:=0;dt:=1e-4;Ms:=0;Uss:=round(310*Fs/50);
FileHead;Prepeare;Init_Graph;TextMode(2);
SetActivePage(0);SetVisualPage(0);
Scale(1.5*W0,-1.5*W0,EndT,'t,c','W,рад/с');
SetColor(round(GetMaxColor*0.7));
OutTextXY(66,8,'Программа расчета векторной диаграммы и некоторых параметров
А.Д.');
SetColor(round(GetMaxColor*0.9));
OutTextXY(112,20,'PsiAlpha:');OutTextXY(240,20,'IsAlpha:');
OutTextXY(368,20,'KPD:');OutTextXY(496,20,'IsPrAlpha:');
OutTextXY(96,40,'RelSkRasch:');OutTextXY(256,40,'CurrW:');
OutTextXY(376,40,'Is:');OutTextXY(536,40,'CosF:');
SetViewPort(0,0,GetMaxX,GetMaxY,True);
color:=GetMaxColor;SetColor(color);
Model;
Quit;
end.
{ ИСХОДНЫЙ ТЕКСТ МОДУЛЯ СЕРВИСНЫХ ПРОЦЕДУР И ФУНКЦИЙ }
Unit Im_tpu;
Interface
uses graph,dos,crt,printer;
type string4=string[4];
procedure pausa;
procedure Scale(Ymax,Ymin,Tmax:real;XText,YText:string);
function AbsoluteAngle(AComponent,BComponent:real):integer;
procedure PutVector(Xb,Yb,MVector,AVector,Col:real;Name:string4);
function NumberInput(What:string):integer;
procedure TextOut(X,Y:integer;Col:real;TextString:string);
procedure CopyToPRN;
function Sgn(v:real):integer;
function DefTime:string;
procedure TimeOut;
procedure PrintPausa;
Implementation
{ Пауза до первой нажатой клавиши }
procedure pausa;
begin
Repeat Until ReadKey<>#0
end;
{ Вывод на экран системы координат }
procedure Scale(Ymax,Ymin,Tmax:real;XText,YText:string);
var Ybeg,Ystep,Tstep,t1:real;
ScaleGrad:string;
Col:word;
SDrawX,SDrawY,HelpVar,GDriver,GMode:integer;
begin
DetectGraph(GDriver,GMode);GMode:=1;
InitGraph(Gdriver,GMode,'');
SetBkColor(0);SetColor(GetMaxColor);
Col:=GetMaxColor;PutPixel(0,0,Col);
LineTo(GetMaxX,0);LineTo(GetMaxX,GetMaxY);
LineTo(0,GetMaxY);LineTo(0,0);
for SDrawX:=1 to 19 do
for SdrawY:=1 to 19 do
PutPixel(SdrawX*GetMaxX div 20,SdrawY*GetMaxY div 20,col);
SetTextStyle(0,0,1);
if Ymin<0 then Ystep:=(Ymax-Ymin)/10
else
Ystep:=Ymax/10;
for HelpVar:=0 to 10 do
begin
Str(Ymax:9,ScaleGrad);
OutTextXY(0,HelpVar*GetMaxY div 10,ScaleGrad);
Ymax:=Ymax-Ystep;
end;
Tstep:=Tmax/5;t1:=0;
for HelpVar:=0 to 4 do
begin
Str(t1:9,ScaleGrad);
OutTextXY(HelpVar*GetMaxX div 5,GetMaxY-10,ScaleGrad);
t1:=t1+Tstep;
end;
SetColor(round(GetMaxColor/1.25));
OutTextXY(GetMaxX-48,GetMaxY-11,XText);OutTextXY(8,20,YText);
SetColor(GetMaxColor);
end;
{ Функция геометрического анализа и расчета абсолютного угла вектора }
function AbsoluteAngle(AComponent,BComponent:real):integer;
var IntAngle:integer;
begin
if AComponent<>0 then
IntAngle:=round(180/Pi*ArcTan(BComponent/AComponent));
if AComponent=0 then
begin
if BComponent>0 then IntAngle:=90
else IntAngle:=-90;
end
else
if BComponent=0 then
begin
if AComponent>0 then IntAngle:=0
else IntAngle:=180;
end
else
if ((AComponent>0) and (BComponent>0)) or (AComponent>0) and
(BComponent<0) then
{первый и второй квадранты}
IntAngle:=IntAngle
else
IntAngle:=180+IntAngle;{второй и третий квадранты};
if IntAngle<0 then IntAngle:=360+IntAngle;
AbsoluteAngle:=IntAngle;
end;
{ Процедура вывода вектора по заданным координатам }
procedure PutVector(Xb,Yb,MVector,AVector,Col:real;Name:string4);
const LengthPoint=8;
var Xbh,Ybh,Xeh,Yeh,Xp,Yp,AVAngle:integer;
Xk,Yk,Colh:word;
Kx:real;
begin
GetAspectRatio(Xk,Yk);Kx:=Yk/Xk;
Xbh:=round(Xb);Ybh:=Round(Yb);
Xeh:=Round(Xb+Kx*MVector*cos(Pi/180*AVector));
Yeh:=round(Yb-MVector*sin(Pi/180*AVector));
Colh:=round(Col);SetColor(Colh);
Line(Xbh,Ybh,Xeh,Yeh);
AVAngle:=AbsoluteAngle((Xeh-Xbh),(Ybh-Yeh));
Xp:=round(LengthPoint*Kx*Cos(Pi/180*(AVAngle+10)));
Yp:=round(LengthPoint*Sin(Pi/180*(AVAngle+10)));
Xp:=Xeh-Xp;Yp:=Yeh+Yp;
Line(Xeh,Yeh,Xp,Yp);
Xp:=round(LengthPoint*Kx*Cos(Pi/180*(AVAngle-10)));
Yp:=round(LengthPoint*Sin(Pi/180*(AVAngle-10)));
Xp:=Xeh-Xp;Yp:=Yeh+Yp;
Line(Xeh,Yeh,Xp,Yp);
OutTextXY(Xeh+4,Yeh,Name);
end;
{ Функция ввода числа с клавиатуры в графическом режиме }
function NumberInput(What:string):integer;
var InputChar:char;
number:integer;
begin
SetActivePage(1);SetVisualPage(1);
SetColor(round(GetMaxColor*0.8));What:=What+' :';
OutTextXY(0,GetMaxY-80,What);Number:=0;MoveTo(120,GetMaxY-80);
Repeat
InputChar:=ReadKey;
if (InputChar>'/') and (InputChar<':') then
begin
Number:=Number*10-48+ord(InputChar);
OutText(InputChar);
end;
Until ord(InputChar)=13;
SetColor(GetMaxColor);SetBkColor(0);
SetViewPort(0,GetMaxY-80,300,GetMaxY-72,True);
ClearViewPort;NumberInput:=Number;
SetViewPort(0,0,GetMaxX,GetMaxY,True);
SetActivePage(0);
end;
{ Процедура вывода на экран в заданную позицию (X,Y)
заданного текста (TextString) заданным цветом (Col) }
procedure TextOut(X,Y:integer;Col:real;TextString:string);
begin
SetColor(round(Col*GetMaxColor));
OutTextXY(X,Y,TextString);
end;
{ Процедура графической копии экрана }
procedure CopyToPRN;
var x1,x2,y1,y2:integer;
Bk1,Bk2,Mode:Byte;
Inverse:Boolean;
procedure SetPoints;
begin
x1:=0;x2:=GetMaxX;
y1:=0;y2:=GetMaxY;
Bk1:=0;Bk2:=0;
Inverse:=False;
Mode:=1;
end;
{ X1,Y1,X2,Y2 - the size of output screen }
{ Bk1,Bk2 - the colours of the both backgrounds }
{ Inverse - normal (false) or invert (true) colour of the printing copy }
{ Mode: 1 - double density 120 points/inch }
{ 2 - high speed 120 points/inch }
{ 3 - high density 240 points/inch }
{ 0, 4, 5 - 80 points/inch }
{ 6 - 90 points/inch }
{ For nonFX EPSON - printers Mode = 1 }
var ScanLine:integer;{ current printing string }
n1,n2 :Byte; { special data for printer }
{ The construction of the byte for the printing graphics }
function ConstructByte(x,y:integer):byte;
const bits:array[0..7] of byte=(128,64,32,16,8,4,2,1);
var p :word; { the colour of the pixel }
CByte,Bit:byte; { byte and the bites number }
YY :integer; { the state of the current pixel }
begin
CByte:=0;
for Bit:=0 to 7 do
begin
YY:=Y+Bit;
P:=GetPixel(X,YY);
if (YY bk2) then Inc(CByte,Bits[Bit]);
end;
ConstructByte:=CByte;
end;
{ The graphics string output }
procedure DoLine;
var XPixel :integer; { the current X - position }
PrintByte:byte; { the byte, which code 8 pixels }
begin
if Mode=1 then Write(Lst,#27'L')
else Write(Lst,#27'*',chr(mode));
Write(Lst,chr(n1),chr(n2));
for XPixel:=X1 to X2 do
begin
PrintByte:=ConstructByte(XPixel,ScanLine);
if Inverse then PrintByte:=not PrintByte;
Write(Lst,chr(PrintByte));
end;
Write(Lst,#10);
end;
label quit;
begin
SetPoints;
mode:=mode mod 7;
if mode in [0,5] then mode:=4;
Write(Lst,#27'3'#24);
n1:=Lo(succ(X2-X1));n2:=Hi(succ(X2-X1));
ScanLine:=Y1;
while ScanLine
begin
if KeyPressed and (ReadKey=#27) then Goto Quit;
DoLine;
Inc(ScanLine,8);
end;
quit:Write(Lst,#27#2);
end;
{ Определение знака выражения }
function Sgn(v:real):integer;
begin
if v<0 then Sgn:=-1
else
Sgn:=1;
if v=0 then Sgn:=0;
end;
{ Функция расчета времени счета }
function DefTime:string;
var cw,mw,sw,sdw:word;
cs,ms,ss,sds:string;
begin
GetTime(cw,mw,sw,sdw);
str(cw,cs);str(mw,ms);str(sw,ss);str(sdw,sds);
DefTime:=cs+':'+ms+':'+ss+'.'+sds;
end;
{ Процедура вывода на экран времени счета }
procedure TimeOut;
var ST:string;
begin
ST:=' Время счета : '+DefTime;
GoToXY(10,10);
Write(ST);
end;
procedure PrintPausa;
var c:char;
begin
Repeat c:=ReadKey
Until ((c='P') or (c='p') or (c<>''));
Case c of
'P','p':CopyToPRN
else
end
end;
end.
АННОТАЦИЯ
Данный документ "РАЗРАБОТКА ПРОГРАММЫ" представ-
ляет собой описание программного обеспечения моделиро-
вания работы асинхронного двигателя.
Документ включает в себя такие сведения о программе,
как функциональное назначение программы, используемые
технические средства, описание алгоритма программы, и т. д.
СОДЕРЖАНИЕ
Стр.
1. ОБЩИЕ СВЕДЕНИЯ
2. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ НАЗНАЧЕНИЕ
3. ОПИСАНИЕ УПРАВЛЯЮЩЕГО АЛГОРИТМА
4. ИСПОЛЬЗУЕМЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ СРЕДСТВА
5. ВЫЗОВ И ЗАГРУЗКА
6. ВХОДНЫЕ ДАННЫЕ
7. ВЫХОДНЫЕ ДАННЫЕ
1. ОБЩИЕ СВЕДЕНИЯ
Программное обеспечение поставляется в виде пакета
программ "AD", состоящего из четырех файлов:
IM_MAIN.EXE
GRAPH.TPU
IM_TPU_.TPU
EGAVGA.BGI
Для функционирования программы необходимо наличие
IBM-совместимого компьютера с ОЗУ экрана 512кБ. Программа
управления разработана на языке Паскаль и скомпилирована в
исполняемый файл с помощью встроенного компилятора.
2. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ НАЗНАЧЕНИЕ
Программа управления предназначена для моделирования
работы асинхронного двигателя. Программа позволяет управлять
режимами работы двигателя, изменять параметры во время
работы и вести статистику работы двигателя путем записи ре-
зультатов в файл.
3. ОПИСАНИЕ УПРАВЛЯЮЩЕГО АЛГОРИТМА
Описание управляющего алгоритма производится в порядке,
соответствующем нумерации блоков в управляющей программе.
Схема алгоритма управляющей моделирования в приведена
на листе графической части.
4. ИСПОЛЬЗУЕМЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ СРЕДСТВА
Для функционирования программы необходимо наличие
IBM-совместимого компьютера с видеопамятью не менее 512кБ.
Так как программа предполагает вывод данных о моделировании
на печать необходимо наличие принтера типа EPSON.
5. ВЫЗОВ И ЗАГРУЗКА
Исполняемым файлом в пакете программ "АД" является
файл IM-MAIN.EXE.
После запуска программа выдает краткую информацию о ее
разработчиках и предлагает ввести пользователю рабочую
частоту и время моделирования его работы (в секундах).
Затем начинается процесс моделирования. На экране по-
являются оси координат: по оси абсцисс - время (t,c), по оси
ординат - угловая скорость (w, рад/c). Во время своей работы
программа выводит график зависимости w(t). Моделирование ве-
дется в реальном масштабе времени.
В процессе моделирования работы двигателя у пользова-
теля имеется возможность изменять некоторые его параметры,
для этого зарезервированы "горячие" клавиши:
U - изменить напряжение;
М - изменить момент на валу.
При нажатии "M" программа предложит ввести значение
момента на валу двигателя.
При нажатии "U" программа предложит ввести значение
напряжения двигателя.
При ошибочном вводе любых значений пользователь в
любой момент может отменить введенные числа путем нажатия
клавиши "ESC".
Также в процессе моделирования пользователю доступны сле-
дующие клавиши:
W - запись результатов в файл;
P - печать результатов моделирования;
Q - немедленный выход из программы.
При нажатии на клавишу "W" программа сохраняет ре-
зультаты моделирования в файле TW.RES.
При нажатии на клавишу "P" программа инициализирует
принтер и начинает выводить графический образ экрана и ре-
зультаты на бумагу.
При помощи клавиши "Q" можно немедленно покинуть
программу, при этом результаты работы не будут сохранены.
По истечении времени моделирования, заданного пользо-
вателем, программа автоматически записывает протокол своей
работы в файл TW.RES, если в процессе работы этого не сделал
пользователь. Результаты оформлены в виде таблицы.
При возникновении затруднений в процессе работы с про-
граммой пользователь в любой момент может нажать клавишу
"F1" для получения справки.
6. ВХОДНЫЕ ДАННЫЕ
Входными данными для программы являются:
? рабочая частота;
? время моделирования его работы (в секундах).
Остальные параметры двигателя жестко оговорены в самой
программе и выводятся экран при ее запуске.
7. ВЫХОДНЫЕ ДАННЫЕ
Выходными данными программы являются:
? график зависимости w(t);
? частота вращения вала двигателя;
? момент на валу двигателя;
? КПД;
? коэффициент мощности;
? питающее напряжение;
? сообщения об ошибках программы.
Протокол работы программы IM-MAIN.EXE
Параметры АД:
Время моделирования: 1 с
Частота питающей сети: 50 Гц
As = 4.5E+0001 Ar = 2.1E+0001
Ks = 9.9E-0001 Kr = 9.8E-0001
Ls`= 1.3E-0003 Lr`= 1.3E-0003
Рис.1(а)
Рис. 1(б)
Рис. 1(в)
Рис.2(а)
Рис. 2(б)
Рис. 3(а)
Рис. 3(б)
АННОТАЦИЯ
Данный программный документ представляет собой опи-
сание программного обеспечения моделирования работы асин-
хронного двигателя.
Документ включает в себя такие сведения о программе как
функциональное назначение программы, условия выполнения и т.
п.
СОДЕРЖАНИЕ
Стр.
1. НАЗНАЧЕНИЕ ПРОГРАММЫ
2. УСЛОВИЯ ВЫПОЛНЕНИЯ ПРОГРАММЫ
3. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
4. СООБЩЕНИЯ ОПЕРАТОРУ
1. НАЗНАЧЕНИЕ ПРОГРАММЫ
Программа предназначена для моделирования работы
асинхронного двигателя. Программа позволяет управлять ре-
жимами работы двигателя, изменять параметры во время работы
и вести статистику работы двигателя путем записи результатов в
файл.
2. УСЛОВИЯ ВЫПОЛНЕНИЯ ПРОГРАММЫ
Для функционирования программы необходимо наличие
IBM-совместимого компьютера не хуже PC AT 286 с видеопа-
мятью не менее 512кБ. Так как программа предполагает вывод
данных о моделировании на печать необходимо наличие прин-
тера типа EPSON.
3. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
После запуска программа выдает краткую информацию о ее
разработчиках и предлагает ввести пользователю рабочую
частоту и время моделирования его работы (в секундах).
Затем начинается процесс моделирования. На экране по-
являются оси координат: по оси абсцисс - время (t,c), по оси
ординат - угловая скорость (w, рад/c). Во время своей работы
программа выводит график зависимости w(t). Моделирование ве-
дется в реальном масштабе времени.
В процессе моделирования работы двигателя у пользова-
теля имеется возможность изменять некоторые его параметры,
для этого зарезервированы "горячие" клавиши:
U - изменить напряжение;
М - изменить момент на валу.
При нажатии "M" программа предложит ввести значение
момента на валу двигателя.
При нажатии "U" программа предложит ввести значение
напряжения двигателя.
При ошибочном вводе любых значений пользователь в
любой момент может отменить введенные числа путем нажатия
клавиши "ESC".
Также в процессе моделирования пользователю доступны
следующие клавиши:
W - запись результатов в файл;
P - печать результатов моделирования;
Q - немедленный выход из программы.
При нажатии на клавишу "W" программа сохраняет ре-
зультаты моделирования в файле TW.RES.
При нажатии на клавишу "P" программа инициализирует
принтер и начинает выводить графический образ экрана и ре-
зультаты на бумагу.
При помощи клавиши "Q" можно немедленно покинуть
программу, при этом результаты работы не будут сохранены.
По истечении времени моделирования, заданного пользо-
вателем, программа автоматически записывает протокол своей
работы в файл TW.RES, если в процессе работы этого не сделал
пользователь. Результаты оформлены в виде таблицы.
При возникновении затруднений в процессе работы с про-
граммой пользователь в любой момент может нажать клавишу
"F1" для получения справки.
4. СООБЩЕНИЯ ОПЕРАТОРУ
Для оперативного контроля за процессом моделирования
работы АД предусмотрен вывод графической зависимости w(t) на
экран график зависимости w(t), частоты вращения вала дви-
гателя, момента на валу двигателя, КПД, коэффициента мощ-
ности, питающего напряжения.
Пользователь также получает информацию о неправильно
введенных с клавиатуры данных.
| |
