Успенский собор стоит на месте построенного Иваном Калитой в 1326-1327 годах первого каменного собора Москвы. До него, в свою очередь, стояли древнейшие московские церкви – деревянная XII века и каменная XIII века. Построил Успенский собор приглашенный Иваном III итальянский архитектор Аристотель Фиораванти. Собор возведен в 1475-1479 годах по образцу Успенского собора XII века в старинном русском городе Владимире. Это подчеркивало преемственность Москвы по отношению к одному из древних центров русской земли.
В течение четырех веков Успенский собор Московского Кремля оставался главным храмом Руси, в нем венчали на царство престолонаследников, оглашали государственные акты, на церковных соборах избирались митрополиты и патриархи, совершали другие торжественные церемонии.  Собор служил усыпальницей московских патриархов и митрополитов.
Собор отличается изысканной простотой в оформлении фасадов, необычайной цельностью обьема. Пять мощных барабанов заканчиваются золочеными куполами, напоминающими шлемы древнерусских воинов.  Гладкие пилястры делят стены здания на равные плоскости - прясла, каждая из которых имеет полукруглое завершение - закомару. С южной, северной и западной сторон собор украшает фриз из узких арочек. Главный вход в храм расположен со стороны Соборной площади. Широкая лестница завершается порталом из трех полукруглых арок. Вход в здание как бы охраняют архангел Михаил и ангел-хранитель; выше в арки вписаны фигуры святых. Над ними - изображение богоматери с младенцем. Эти многоцветные фрески исполнены неизвестными русскими художниками XVII века. 
Во время Отечественной войны 1812 года собор был подвергнут опустошению наполеоновскими войсками. Из части серебра, отбитого потом русскими казаками, была выкована люстра, которая висит в центре собора.
Древнейший памятник прикладного искусства в соборе - его южные двери (привезены в Москву из суздальского собора, относятся к началу XV века), на них золотом по черному лаку написаны 20 изображений на библейские темы.
В 70-е годы в Успенском соборе был проведен целый комплекс реставрационных работ. Это и укрепление фундамента, и создание температурно-влажностного режима, обеспечивающего сохранность темперной и станковой живописи, и консервация в подземной части собора фрагментов более ранних строений, стоявших на этом месте.  Впервые была осуществлена реставрация глав. Дело в том, что главы Успенского собора отличались особенно теплым тоном позолоты, которая достигается огневым способом золочения, не применяемым в настоящее время. Тем не менее, реставраторам удалось воспроизвести великолепный колорит глав собора.