Зміст
Вступ 6
Розділ 1. Системи і управління 7
Основи управління 7
1.1.2. Загальна модель управління 7
Роль комп’ютерної техніки в управлінні процесами 8
1.2.1. Класифікація автоматизованих систем (за видом процесу) 8
1.2.2. Узагальнена модель комп’ютерного управління процесом 9
1.2.3. Об’єкти і процеси управління. Додатний і від’ємний зворотні зв’язки 10
1.2.4. Властивості процесів, що ускладнюють управління 10
1.2.5. Загальна схема управління за замкненим циклом 11
1.2.6. Функціональна схема управління 12
1.2.7. Загальна схема процесу управління АСУ 13
1.2.8. Приклад системи управління за розімкненим циклом (електромеханічна схема управління частотою обертання ( двигуна постійного струму) 15
Системи і управління 16
Характеристики і параметри систем 17
Поняття системи 17
Структуризація системи 18
Класифікація систем за складністю 19
Моделювання в управлінні 20
1.8.1. Модель 20
1.8.2. Види моделей 20
1.8.3. Перехід до створення математичної моделі 21
Спостережність і керованість 22
Структури організаційних систем 23
1.10.1. Лінійні структури 23
1.10.2. Функціональні структури 24
1.10.3. Матричні структури 24
Структури інформаційних систем 24
Задачі аналізу і синтезу системи 25
Оптимальне управління 26
Список літератури до розділу 1 27
Розділ 2. Лінійні динамічні системи 28
2.1. Математичне моделювання лінійних динамічних систем (ЛДС) 28
2.1.1. Приклади створення математичного опису моделі 29
2.2. Передатна функція 34
2.3. Правила спрощення структурних схем 34
2.4. Частотні характеристики 36
2.4.1. Шляхи побудови АФЧХ 37
2.5. Амплітудо-частотна характеристика (АЧХ) 39
2.6. Фазо-частотна характеристика (ФЧХ) 39
2.7. Особливості АФЧХ. Зв’язок між АФЧХ і перехідною функцією 39
2.8. АФЧХ при від’ємних частотах. Від’ємна АФЧХ. Обернена АФЧХ 40
2.9. Логарифмічна амплітудо-фазо-частотна характеристика (ЛАФЧХ) 40
2.10. Передатні функції типових ланок 41
2.11. Перехідні функції типових ланок 43
2.11.1. Перехідні характеристики типових ланок 43
2.12. Математичні моделі управляючих органів 45
2.12.1. Закони управління 45
2.13. Види управління 46
2.14. Ланки з відставанням та ланки з випередженням 47
2.15. Ланки з запізненням 47
2.15.1. Транспортне запізнення 48
2.16. Поняття стійкості. Стійкість лінійних динамічних систем 49
2.17. Критерії стійкості. 51
2.18. Частотні критерії стійкості 52
2.19. Області стійкості 55
2.19.1. Метод D-розбиття 55
2.20. Оцінка стійкості системи за її структурою 56
2.21. Стійкість систем при деяких комбінаціях окремих ланок 57
2.21.1. Стійкість інерційної ланки + ланки з запізненням 58
2.21.2. Комбінація інерційної і інтегруючої ланки 58
2.22. Якість управління в ЛДС 58
2.22.1. Побудова перехідних функцій систем управління частотним методом (метод зворотніх перетворень Лапласа) 59
2.22.2. Метод трапецій 59
2.22.3. Операторний метод (за допомогою розкладу Хевісайда) 59
2.23. Корекція лінійних динамічних систем 60
Список літератури до розділу 2 61
Розділ 3. Нелінійні системи управління 62
3.1. Типові нелінійності 62
3.2. Властивості нелінійних систем 63
3.3. Методи дослідження НДС 63
3.3.1. Метод фазових траєкторій 64
3.3.2. Фазові портрети систем 64
3.3.3. Особливі точки фазових траєкторій 64
3.4. Поняття стійкості за Ляпуновим 66
3.5. Розв’язок нелінійних динамічних систем (методом фазових траєкторій) 67
3.5.1. Метод гармонічного балансу 69
Список літератури до розділу 3 71
Розділ 4. Імпульсні дискретні системи управління 72
4.1. Дискретні системи управління 72
4.1.1. Переваги дискретних систем (ДС) управління